[發(fā)明專利]定位追蹤系統(tǒng)、基于線性趨勢預(yù)測的時延補(bǔ)償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010050793.3
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN113134828B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高策;董經(jīng)緯;唐伯浩;楊帥
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種基于線性趨勢預(yù)測的時延補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：發(fā)送端、控制端、對象端，所述發(fā)送端與所述控制端單向通信，所述控制端與所述對象端雙向通信；

獲取捕獲目標(biāo)的初始目標(biāo)位置信息、目標(biāo)實(shí)時位置偏差信息、對象端的原始位置信息，并進(jìn)行三維坐標(biāo)投影處理；

根據(jù)控制端、對象端接收到數(shù)據(jù)報(bào)文的當(dāng)前時鐘信息，以及數(shù)據(jù)報(bào)文的發(fā)送時間戳信息，確定第一網(wǎng)絡(luò)時延；

測試控制端與發(fā)送端、對象端的模擬網(wǎng)絡(luò)通信時延，確定第二網(wǎng)絡(luò)時延；

測量發(fā)送時延、傳播時延、處理時延，確定第三網(wǎng)絡(luò)時延；

根據(jù)第一網(wǎng)絡(luò)時延、第二網(wǎng)絡(luò)時延、第三網(wǎng)絡(luò)時延，實(shí)時進(jìn)行多元線性擬合，確定網(wǎng)絡(luò)總延遲時間；

根據(jù)網(wǎng)絡(luò)總延遲時間、對象端的原始位置信息、目標(biāo)實(shí)時位置偏差信息、XYZ方向的設(shè)定速度，進(jìn)行線性預(yù)測外推，確定對象端的實(shí)時前饋預(yù)測位置信息；

所述第一網(wǎng)絡(luò)時延包括：

控制端接收到初始目標(biāo)位置信息、目標(biāo)實(shí)時位置偏差信息的當(dāng)前時鐘信息與發(fā)送端發(fā)送初始目標(biāo)位置信息、目標(biāo)實(shí)時位置偏差信息的時間戳的差值為時延T_A1；

控制端接收到對象端原始位置信息的當(dāng)前時鐘信息與對象端發(fā)送原始位置信息的時間戳的差值為時延T_A2；

對象端接收的實(shí)時前饋預(yù)測位置信息的當(dāng)前時鐘信息與控制端發(fā)送的實(shí)時前饋預(yù)測位置信息的時間戳的差值為時延T_A3；

所述第二網(wǎng)絡(luò)時延包括：

發(fā)送端與控制端的Ping命令確定的時延T_B1，即ping IP1，IP1為發(fā)送端IP地址；

對象端與控制端的Ping命令確定的時延T_B2，即pingIP2，IP2為控制端IP地址；

控制端與對象端的Ping命令確定的時延T_B3，即pingIP3，IP3為對象端IP地址；

所述第三網(wǎng)絡(luò)時延包括：

根據(jù)發(fā)送端至控制端的發(fā)送時延、傳播時延、處理時延，求和計(jì)算發(fā)送端至控制端時延T_C1；

根據(jù)對象端至控制端的發(fā)送時延、傳播時延、處理時延，求和計(jì)算對象端至控制端時延T_C2；

根據(jù)控制端至對象端的發(fā)送時延、傳播時延、處理時延，求和計(jì)算控制端至對象端的時延T_C3；將第一網(wǎng)絡(luò)時延TA1、TA2、TA3，第二網(wǎng)絡(luò)時延TB1、TB2、TB3，第三網(wǎng)絡(luò)時延TCl、TC2、TC3，進(jìn)行多元線性擬合，即：

T₁＝β_A0+β_A1T_A1+β_A2T_A2+β_A3T_A3

T₂＝β_B0+β_B1T_B1+β_B2T_B2+β_B3T_B3

T₃＝β_C0+β_C1T_C1+β_C2T_C2+β_C3T_C3

確定系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)總延遲時間模型；

其中，T1為發(fā)送端與控制端的單向通信時延，T2為對象端至控制端的通信時延，T3為控制端至對象端的通信時延；β_A0、β_B0、β_C0為常數(shù)項(xiàng)，β_A1、β_A2、β_A3、β_B1、β_B2、β_B3、β_C1、β_C2、β_C3為偏回歸系數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于線性趨勢預(yù)測的時延補(bǔ)償方法，其特征在于，所述捕獲目標(biāo)的初始目標(biāo)位置信息為捕獲目標(biāo)相對于給定原點(diǎn)的實(shí)時三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)實(shí)時位置偏差信息為目標(biāo)實(shí)時位置相對于初始目標(biāo)位置的偏差信息；所述對象端的原始位置信息為對象端相對于給定原點(diǎn)的實(shí)時三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。