[發明專利]用于對象標識的方法和計算系統

在審

• 申請號: 202010050029.6
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN112541097A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 余錦澤;葉旭濤
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G06F16/901
• 分類號: G06F16/901
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

提供了用于處理空間結構數據的系統和方法。所述系統訪問空間結構數據，所述空間結構數據描述對象結構并且具有表示所述對象結構的多個層的深度信息。所述系統還從所述空間結構數據中提取所述空間結構數據的表示所述多個層中的一層的一部分。所述系統從所述空間結構數據的所述部分中標識描述所述層的輪廓的多個頂點。另外，所述系統還基于所述多個頂點標識所述層的凸角，并根據所述凸角執行對象識別。

技術領域

本公開涉及用于處理空間結構數據的計算系統和方法。特別地，本公開的實施方案涉及對用空間結構數據來描述其結構的對象的角的檢測。

背景技術

隨著自動化變得越來越普遍，機器人在更多的環境中使用，例如在倉庫和制造環境中。例如，機器人可用于在倉庫中將物品裝載到托盤上或從托盤上卸下，或在工廠中從傳送帶上拾取物品。機器人的運動可以是固定的，或者可以基于輸入，例如由倉庫或工廠中的一個或多個傳感器獲得的空間結構數據。可以通過根據空間結構數據執行的對象識別來輔助機器人引導。因此，改善對象識別的方法和技術是有價值的。

發明內容

在一個實施方案中，提供一種包括非暫時性計算機可讀介質和處理電路的計算系統。當描述對象結構的空間結構數據存儲在非暫時性計算機可讀介質中時，處理電路被配置為執行以下方法：訪問空間結構數據，該空間結構數據具有表示對象結構的多個層的深度信息；從空間結構數據中提取出空間結構數據中表示多個層中的一層的一部分；從空間結構數據的該一部分中標識出描述該層的輪廓的多個頂點。在一個實施方案中，非暫時性計算機可讀介質具有指令，這些指令在由處理電路執行時使處理電路執行上述方法。

附圖說明

圖1A至圖1F示出了根據本發明的實施方案的被配置用于訪問和處理空間結構數據的空間結構感測設備和計算系統。

圖2A-2C提供了框圖，這些框圖示出了根據本發明的實施方案的被配置為處理空間結構數據的計算系統。

圖3提供了示出根據本文的實施方案的處理空間結構數據的方法的流程圖。

圖4A-4E示出了根據本文的實施方案的計算系統的操作的各方面。

圖5A-5G示出了根據本文的實施方案的計算系統的操作的各方面。

圖6A-6C示出了根據本文的實施方案的計算系統的操作的各方面。

具體實施方式

本公開提供用于處理諸如點云之類的空間結構數據的系統和方法，并且更具體地涉及從空間結構數據標識凸角。在一個實施方案中，空間結構數據可以描述一個或多個對象的結構(可以稱為對象結構)，并且凸角通常可以對應于對象結構的外角。在某些情況下，凸角可用于執行對象識別，這可能涉及確定空間結構數據表示什么對象或對象類型。如果通過諸如深度攝像頭之類的空間結構感測設備獲取空間結構數據，則對象識別可以確定空間結構感測設備正在或已經感測了什么對象或對象類型。在某些情況下，對象識別的輸出可以被機器人控制系統用來引導機器人或其他機械的運動以與由空間結構感測設備感測的一個或多個對象進行交互。例如，機器人可以被配置為抓握、提升和/或移動倉庫、工廠或機器人的某種其他環境中的物體。引導機器人的運動可能涉及使機器人的運動適應于不同的對象或不同的對象類型，這些對象的形狀、大小和/或方向可能不同。更具體地，實施這種引導可能涉及執行對象識別以識別機器人正在與之交互或將要與之交互的對象或對象類型，或者識別對象的形狀、尺寸和/或方向。提供準確的對象識別以供機器人控制系統使用可以提高機器人操作的效率和/或有效性。