[發明專利]產品分揀系統、方法、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010048165.1
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111242057A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 韓王娜;樊衛華;許松偉;宋輝
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/155;G06T7/187;G06T7/90;B07C5/34;B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

本發明公開了一種產品分揀系統、方法、計算機設備和存儲介質，系統包括圖像采集模塊，用于采集產品圖像；圖像處理模塊，用于獲取產品的特征信息以及位置信息，并判斷產品是否合格；通訊模塊，用于將產品的所有信息傳輸至分揀模塊；分揀模塊，用于實現產品分揀。方法包括：采集待分揀產品的圖像；獲取產品的形狀信息，并判斷產品是否合格，若是執行下一步，否則執行再下一步；獲取產品的顏色信息；獲取產品的位置信息；由分揀模塊根據產品的所有信息實現產品分揀。計算機設備和存儲介質通過執行計算機程序能夠實現上述方法過程。本發明基于單相機采集產品圖像，并通過圖像處理獲得分揀信息，使分揀能準確執行，且提高了分揀效率，降低了人工成本。

技術領域

本發明屬于機器視覺技術領域，具體涉及物流分揀技術領域，特別涉及一種產品分揀系統、方法、計算機設備和存儲介質。

背景技術

機器視覺就是用機器代替人眼來做測量和判斷。機器視覺系統是通過機器視覺產品將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統。圖像處理是使用計算機數據處理技術對圖像數據進行處理，獲取被攝目標的形態信息，包括像素分布和亮度、顏色等信息。傳統機器視覺識別方案多采用人工特征分揀方式，人工特征對于物品隨機位置、圖像視角變化、光照變化、背景干擾等情況下的檢測魯棒性比較差，該種方法不僅耗時，而且只使用到圖像中少部分特征信息，信息利用率不高，很大程度上影響實際檢測效果。

一幅圖像所包含的信息是至以數萬甚至更高數量級衡量的大量像素點的數字信息；在單色圖像中，每個像素點只包含一種灰度信息；在彩色圖像中，每個像素點包含RGB三種顏色的亮度信息。處理如此巨量的信息，過程相當的復雜，如果所有機器視覺的研究者都從最底層的處理方法進行研究，這是不現實的，并且開發時間太長、成本太高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種具有高效、高準確性等特點的產品分揀系統及方法。

實現本發明目的的技術解決方案為：一種產品分揀系統，所述系統包括圖像采集模塊、圖像處理模塊、通訊模塊以及分揀模塊；

所述圖像采集模塊，用于采集待分揀產品的圖像；

所述圖像處理模塊，用于根據采集到的圖像獲取待分揀產品的特征信息以及位置信息，并判斷待分揀產品是否合格；

所述通訊模塊，用于將所述圖像處理模塊獲取的待分揀產品的所有信息傳輸至分揀模塊；

所述分揀模塊，用于根據接收到的信息實現待分揀產品分揀。

進一步地，所述圖像處理模塊包括：

顏色識別單元，用于基于HSV顏色空間實現待分揀產品顏色信息的檢測；

合格信息檢測單元，用于檢測待分揀產品的形狀，并基于分類器實現待分揀產品是否合格的檢測；

定位單元，用于檢測待分揀產品的位置信息。

進一步地，所述分揀模塊包括：

控制單元，用于接收通信模塊傳輸的待分揀產品信息，并根據所述待分揀產品信息控制機械臂分揀單元實現產品分揀；

機械臂分揀單元，用于在所述控制單元的控制下進行產品分揀。

一種產品分揀方法，所述方法包括：

步驟1，采集待分揀產品的圖像；

步驟2，基于待分揀產品的圖像，獲取待分揀產品的形狀信息，并根據形狀信息判斷待分揀產品是否合格，若合格執行步驟3，否則執行步驟4；

步驟3，基于待分揀產品的圖像，獲取待分揀產品的顏色信息；

步驟4，基于待分揀產品的圖像，獲取待分揀產品的位置信息；