[發明專利]多自由度平移運動的柔性并聯機構

有效

• 申請號: 202010047931.2
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111203857B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 徐凱;劉旭;陳煜陽;吳中昊;吳百波;王龍飛
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 吳海燕

1.一種多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征是，包括以下部分：

機架(1， 6， 11， 16)，具有第一導軌(3， 8， 13， 18)、第二導軌(4， 9， 14， 19)……第N導軌，N為大于等于3的正整數；第一導軌(3， 8， 13， 18)、第二導軌(4， 9， 14，19)……第N導軌上分別滑動連接有第一驅動器(21)、第二驅動器(22)……第N驅動器；

機架(1， 6， 11， 16)上連接有第一柔性運動支鏈(25)、第二柔性運動支鏈(26)……第N柔性運動支鏈；

第一柔性運動支鏈(25)、第二柔性運動支鏈(26)……第N柔性運動支鏈均具有平行設置的上連接件(28)和下連接件(29)，上連接件(28)和下連接件(29)之間至少連接有3根相互平行且長度相等的柔性桿(30)；所述上連接件(28)具有與各柔性運動支鏈一端連接的上連接面，所述下連接件(29)具有與各柔性運動支鏈另一端連接的下連接面，所述上連接面與下連接面平行；

第一柔性運動支鏈(25)、第二柔性運動支鏈(26)……第N柔性運動支鏈的上連接件(28)分別固定在第一驅動器(21)、第二驅動器(22)……第N驅動器上，第一柔性運動支鏈(25)、第二柔性運動支鏈(26)……第N柔性運動支鏈的下連接件(29)均固定設置。

2.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述上連接件(28)和下連接件(29)之間設有多個保持片(31)，各柔性桿(30)穿過保持片(31)上的過孔(32)，相鄰的兩塊保持片(31)之間具有一定距離。

3.根據權利要求2所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：相鄰的兩個保持片(31)之間設有支撐彈簧。

4.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述第一柔性運動支鏈(25)、第二柔性運動支鏈(26)……第N柔性運動支鏈均具有一節或者多節圓柱形的剛性保持節(33)，所述柔性桿(30)從剛性保持節(33)的通孔(34)中穿過。

5.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述第一導軌(3)、第二導軌(4)……第N導軌的上端連接于正N邊形連接板(7)的各個頂點處；所述第一導軌(3)、第二導軌(4)……第N導軌的下端連接在一起。

6.根據權利要求5所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述N等于3。

7.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述第一導軌(8)、第二導軌(9)……第N導軌的上端連接于正N邊形連接板(7)的各個頂點處；第一導軌(8)、第二導軌(9)……第N導軌相互平行且均沿上下方向延伸。

8.根據權利要求7所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述N等于3。

9.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述第一導軌(13)、第二導軌(14)……第N導軌均沿水平方向延伸。

10.根據權利要求9所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述N等于3。

11.根據權利要求10所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：

所述第一導軌(13)、第二導軌(14)、第三導軌(15)連接成“Y”形結構。

12.根據權利要求1所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述第一導軌(13)、第二導軌(14)……第N導軌連接形成正N邊形。

13.根據權利要求12所述的多自由度平移運動的柔性并聯機構，其特征在于：所述N等于3。