[發(fā)明專利]一種高精度的非視距追蹤定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010047328.4
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111257827B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊小鳳
• 申請（專利權(quán)）人: 玉林師范學(xué)院
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 廣州海心聯(lián)合專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44295
• 代理人: 王洪娟

1.一種高精度的非視距追蹤定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：獲取待定位節(jié)點與相應(yīng)的基站之間的距離其中1≤i≤A，A為基站數(shù)目，A≥3，t為采樣樣本序號；

S2：根據(jù)回聲狀態(tài)高斯過程ESGP對所述距離進(jìn)行計算得到所述待定位節(jié)點的坐標(biāo)和定位方差，并將所述坐標(biāo)和定位方差進(jìn)行輸出；

根據(jù)所述回聲狀態(tài)高斯過程ESGP計算所述待定位節(jié)點的坐標(biāo)和定位方差包括以下具體步驟：

S21：根據(jù)均勻分布或高斯分布隨機(jī)產(chǎn)生輸入權(quán)值矩陣W_I、內(nèi)部權(quán)值矩陣W和反饋權(quán)值矩陣W_F，并根據(jù)輸入權(quán)值矩陣W_I、內(nèi)部權(quán)值矩陣W、反饋權(quán)值矩陣W_F以及各所述距離得到輸入矢量r_t，

r_t＝[u_t；x_t]，

其中，x_t為回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)ESN的狀態(tài)矢量，

x_t＝f(W_Iu_t+Wx_t-1+W_Fy_t-1)，

y_t為待定位節(jié)點的坐標(biāo)，y_t＝[a_t?b_t]，初始狀態(tài)矢量x₀＝0；

S22：將輸入矢量r_t中的一半采樣樣本作為訓(xùn)練輸入數(shù)據(jù)d_t得到訓(xùn)練輸出數(shù)據(jù)另一半的采樣樣本作為測試輸入數(shù)據(jù)得到測試輸入數(shù)據(jù)Y^*；

S23：根據(jù)徑向基核函數(shù)來度量訓(xùn)練輸入數(shù)據(jù)d_t中任意兩個矢量之間的相關(guān)性，

根據(jù)梯度上升法來最大化邊緣對數(shù)似然函數(shù)

得到超參數(shù)θ_d＝[σ_k，l]的最優(yōu)值，其中，為加性高斯白噪聲方差，I為單位矩陣；

S24：根據(jù)測試輸入數(shù)據(jù)以及根據(jù)得到所述待定位節(jié)點的坐標(biāo)，根據(jù)得到所述待定位節(jié)點的定位方差，其中，d_n為第n個d_t。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的非視距追蹤定位方法，其特征在于，在所述步驟S22中，所述d_t的下標(biāo)t的取值范圍為1～N，所述的下標(biāo)t的取值范圍為1～N。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的非視距追蹤定位方法，其特征在于，所述待定位節(jié)點、基站均裝備有能進(jìn)行基于波達(dá)時間測距的天線，所述待定位節(jié)點根據(jù)所述天線得到與相應(yīng)的基站之間的距離