[發(fā)明專利]一種車輛行駛安全監(jiān)控方法、裝置和無人駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010047035.6
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN111240328B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張光肖;王勁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01M17/007
• 代理公司: 深圳紫藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

1.一種車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，適用于無人駕駛車輛，所述車輛行駛安全監(jiān)控方法，包括：

在所述無人駕駛車輛行駛時(shí)，獲取當(dāng)前所述無人駕駛車輛本身的內(nèi)部狀態(tài)信息，所述內(nèi)部狀態(tài)信息包括節(jié)點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)參數(shù)信息和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息，所述節(jié)點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)信息為所述無人駕駛車輛所搭載的控制軟件中關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)信息，所述關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)為控制軟件中實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制所需的必要子程序，包括卻不限于控制節(jié)點(diǎn)、硬件驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)、人機(jī)交互節(jié)點(diǎn)；

基于所述節(jié)點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)參數(shù)信息和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息，判定所述無人駕駛車輛的內(nèi)部狀態(tài)異常等級(jí)；

獲取所述無人駕駛車輛當(dāng)前所處的外部駕駛環(huán)境中的環(huán)境信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息，判定所述無人駕駛車輛當(dāng)前的外部狀態(tài)異常等級(jí)；

根據(jù)所述內(nèi)部狀態(tài)異常等級(jí)和所述外部狀態(tài)異常等級(jí)，對(duì)所述無人駕駛車輛進(jìn)行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，基于所述節(jié)點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)信息車輛狀態(tài)參數(shù)信息和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息，判定所述無人駕駛車輛的內(nèi)部狀態(tài)異常等級(jí)，包括：

基于所述節(jié)點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)信息，判定所述關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)運(yùn)行異常等級(jí)；

獲取所述無人駕駛車輛的預(yù)設(shè)第一局部路徑信息；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛狀態(tài)參數(shù)信息和所述第一局部路徑信息，判定所述無人駕駛車輛的車輛狀態(tài)異常等級(jí)；

根據(jù)所述設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息，判定所述無人駕駛車輛的設(shè)備狀態(tài)異常等級(jí)；

基于所述節(jié)點(diǎn)運(yùn)行異常等級(jí)、所述車輛狀態(tài)異常等級(jí)與所述設(shè)備狀態(tài)異常等級(jí)，判定所述無人駕駛車輛的內(nèi)部狀態(tài)異常等級(jí)。

3.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，所述環(huán)境信息包括碰撞環(huán)境信息、自然環(huán)境信息和交通信息；所述獲取所述無人駕駛車輛當(dāng)前所處的外部駕駛環(huán)境中的環(huán)境信息，包括：

獲取所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中與發(fā)生碰撞的可能性相關(guān)的碰撞環(huán)境信息；

獲取所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中的自然環(huán)境信息和交通信息。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，所述外部狀態(tài)異常等級(jí)包括：碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)和環(huán)境異常等級(jí)；

根據(jù)所述環(huán)境信息，獲取所述無人駕駛車輛當(dāng)前的環(huán)境異常等級(jí)和碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，包括：

根據(jù)所述碰撞環(huán)境信息，判定所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中發(fā)生碰撞的碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

根據(jù)所述交通信息和所述自然環(huán)境信息，判定所述環(huán)境異常等級(jí)。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，所述碰撞環(huán)境信息包括第二局部路徑信息，以及障礙物信息；

所述獲取所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中與發(fā)生碰撞的可能性相關(guān)的碰撞環(huán)境信息，包括：

獲取所述外部駕駛環(huán)境中其他車輛發(fā)布的預(yù)設(shè)第二局部路徑信息；

獲取所述外部駕駛環(huán)境中可能阻礙所述無人駕駛車輛行駛的障礙物的障礙物信息。

6.如權(quán)利要求5所述的車輛行駛安全監(jiān)控方法，其特征在于，根據(jù)所述碰撞環(huán)境信息，判定所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中發(fā)生碰撞的碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，包括：

根據(jù)所述無人駕駛車輛的預(yù)設(shè)第一局部路徑信息，與所述第二局部路徑信息，獲取所述無人駕駛車輛與其他車輛發(fā)生碰撞的第一碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

基于所述障礙物信息，獲取所述無人駕駛車輛在所述外部駕駛環(huán)境中與障礙物發(fā)生碰撞的第二碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

根據(jù)所述第一碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)與所述第二碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，獲取所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。