[發明專利]一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202010046763.5
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111158402A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 曹倩;李丹蓮;劉立紅;孫踐知;趙璇;徐菲
• 申請（專利權）人: 北京工商大學
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 鄧治平

1.一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、根據航點與地圖高度數據確定無人機第一飛行路徑；

步驟S2、根據航點分布信息確定無人機第二飛行路徑；

步驟S3、綜合評估通過第一飛行路徑或第二飛行路徑得到的無人機飛行路徑，評估因素包括無人機的飛行時間、無人機的飛行能耗以及無人機的飛行距離，之后根據兩飛行路徑的評估結果選擇其中一種,得到最終的無人機飛行路徑。

2.根據權利要求1所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括以下步驟：

步驟S11、從地圖數據庫中讀取帶有建筑物高度數據的地圖；

步驟S12、從建筑物高度數據中，計算平均值；

步驟S13、在地圖數據中，以計算出的平均值為截取高度，截取對應的等高度平面圖；

步驟S14、根據航點間的連線，以航線與建筑物之間相連部分，取一點作為彎曲點，以彎曲點和建筑物最高點進行彎曲，使連線不穿過任何建筑物覆蓋面；

步驟S15、將得到連線的高度提升預定數值，接著連線的兩端分別連接起點與終點，然后將連線兩端進行曲線平滑處理，得到第一飛行路徑。

3.根據權利要求2所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S12中的計算平均值具體為計算算術平均值。

4.根據權利要求2所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S14中的對連線進行彎曲時，保持連線的曲線平滑。

5.根據權利要求1所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括以下步驟：

步驟S21、獲取航點間的壟點信息，所述的壟點為基于待作業地塊的地勢起伏，根據預設打點規則，按照待作業地塊的被作業對象的壟勢走向所選取的點；

步驟S22、根據航點信息，將各壟點顯示在待作業地塊地圖的相應位置；

步驟S23、接收用戶的航線生成指令，接收用戶選取的航點并生成航線，并根據生成的航線，在需要跨越建筑物時候依序連接各壟點生成無人機飛行路徑；

步驟S24、根據航點信息，計算無人機路徑中相鄰兩個航點之間的無人機按壟仿地飛行軌跡，得到第二飛行路徑。

6.根據權利要求1所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S2中的航點信息為地理位置信息，根據相鄰兩個所述航點的地理位置信息，計算無人機路徑相鄰兩個航點之間的相對方位，根據相對方位，生成無人機路徑中相鄰兩個航點之間的無人機按壟仿地飛行路徑。

7.根據權利要求1或5所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S14、S23中接收用戶的航線生成指令，并根據航線生成指令，依序連接各航點生成無人機飛行路徑，包括：接收用戶區域內的航點的點擊指令，根據航點生成飛行路徑。

8.根據權利要求5所述的一種物流運輸無人機飛行路徑規劃方法，其特征在于，根據點擊指令和點擊順序，依序將用戶點擊的目標航點顯示在排序區域，依序連接排序區域中的目標航點，生成無人機飛行路徑。