[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備和機(jī)動車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010046005.3
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111275087A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翟苗苗;陳新;郭麗麗;王化英
• 申請（專利權(quán)）人: 北京汽車集團(tuán)有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 許書音

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述方法包括：

基于多假設(shè)跟蹤算法，為當(dāng)前檢測周期中多個傳感器采集的檢測對象的量測數(shù)據(jù)生成至少一個假設(shè)，所述至少一個假設(shè)中的每個假設(shè)對應(yīng)所述多個傳感器的一次量測數(shù)據(jù)，每個假設(shè)表示一次量測數(shù)據(jù)下的所述檢測對象的目標(biāo)位置；

在上一檢測周期獲取的歷史假設(shè)中，確定與所述至少一個假設(shè)均無派生關(guān)系的第一假設(shè)；

將所述歷史假設(shè)中的所述第一假設(shè)刪除；

在剩余的各個假設(shè)中確定目標(biāo)假設(shè)，并輸出所述目標(biāo)假設(shè)對應(yīng)的目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在上一檢測周期獲取的歷史假設(shè)中，確定與所述至少一個假設(shè)中的第二假設(shè)存在派生關(guān)系的第三假設(shè)，所述第二假設(shè)為所述至少一個假設(shè)中任一假設(shè)；

根據(jù)派生出所述第二假設(shè)的第三假設(shè)的當(dāng)前處理權(quán)值，配置所述第二假設(shè)的處理權(quán)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述歷史假設(shè)中的所述第一假設(shè)刪除，包括：

獲取所述歷史假設(shè)中的所述第一假設(shè)的當(dāng)前處理權(quán)值；

對所述第一假設(shè)的當(dāng)前處理權(quán)值進(jìn)行更新；

根據(jù)當(dāng)前的所有假設(shè)的處理權(quán)值排序結(jié)果，將所述第一假設(shè)刪除。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一檢測周期為初始檢測周期時，在所述基于多假設(shè)跟蹤算法，為當(dāng)前檢測周期中多個傳感器采集的檢測對象的量測數(shù)據(jù)生成至少一個假設(shè)之前，所述方法還包括：

對所述初始檢測周期中的每個假設(shè)賦予所述初始檢測周期下的當(dāng)前處理權(quán)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述在剩余的各個假設(shè)中確定目標(biāo)假設(shè)，并輸出所述目標(biāo)假設(shè)對應(yīng)的目標(biāo)位置，包括：

根據(jù)剩余的各個假設(shè)的處理權(quán)值排序結(jié)果，確定目標(biāo)假設(shè)，并輸出所述目標(biāo)假設(shè)對應(yīng)的目標(biāo)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在初始檢測周期之前，所述方法還包括：

對所述多個傳感器中的每個傳感器進(jìn)行標(biāo)定；

在每個傳感器完成標(biāo)定后，對所述多個傳感器進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：對所述目標(biāo)位置中的指定的障礙物位置進(jìn)行標(biāo)記。

8.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

生成模塊，用于基于多假設(shè)跟蹤算法，為當(dāng)前檢測周期中多個傳感器采集的檢測對象的量測數(shù)據(jù)生成至少一個假設(shè)，所述至少一個假設(shè)中的每個假設(shè)對應(yīng)所述多個傳感器的一次量測數(shù)據(jù)，每個假設(shè)表示一次量測數(shù)據(jù)下的所述檢測對象的目標(biāo)位置；

確定模塊，用于在上一檢測周期獲取的歷史假設(shè)中，確定與所述至少一個假設(shè)均無派生關(guān)系的第一假設(shè)；

更新模塊，用于將所述歷史假設(shè)中的所述第一假設(shè)刪除；

所述確定模塊，還用于在剩余的各個假設(shè)中確定目標(biāo)假設(shè)，并輸出所述目標(biāo)假設(shè)對應(yīng)的目標(biāo)位置。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

存儲器；

處理器；

所述存儲器上存儲有所述處理器可執(zhí)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種機(jī)動車，其特征在于，所述機(jī)動車包括權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備以及多個傳感器。