[發明專利]一種可升降式全向機器人

有效

• 申請號: 202010046000.0
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111232075B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 詹麗麗
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

本發明涉及運動機器人，更具體的說是一種可升降式全向機器人，包括底架、頂架、升降臂、補償機構Ⅰ、補償機構Ⅱ、運動機構、調整機構和驅動機構，四個升降臂的下端均固定連接有運動機構，補償機構Ⅰ和補償機構Ⅱ對升降臂的水平高度進行補償，使得底架相對水平設置，可以通過四個運動機構轉動驅動裝置進行運動，運動機構上設置的多個支撐柱可以間歇性和地面進行接觸，提高裝置的越障能力，并且每個運動機構上的多個支撐柱相互錯位設置，還設置有補償機構Ⅱ保證在裝置進行平面運動時一定程度上保證底架處于水平狀態，不會使得裝置出現顛簸，并且設置有補償機構Ⅰ進一步優化裝置在越障和平面上運動時的穩定性。

技術領域

本發明涉及運動機器人，更具體的說是一種可升降式全向機器人。

背景技術

例如公開號CN207644520U一種可升降式全向機器人，本實用新型使用電機驅動，通過第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪和第四錐齒輪的過渡轉向驅動全向輪的轉動，通過設置在全向輪上距離傳感器檢測距離傳感器安裝位置距離地面的距離，并將信號發送給與氣缸電連接的接收控制器，接收控制器控制氣缸的伸出或收縮，即控制全向輪的上升或下降；該實用新型的缺點是越障能力較差。

發明內容

本發明的目的是提供一種可升降式全向機器人，可以在全向進行運動的同時提高機器人的越障能力。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種可升降式全向機器人，包括底架、頂架、升降臂、補償機構Ⅰ、補償機構Ⅱ、運動機構、調整機構和驅動機構，所述底架上固定連接有頂架，底架上滑動連接有四個升降臂，底架的左右兩側均設置有補償機構Ⅰ，四個升降臂分別滑動連接在兩個補償機構Ⅰ上，頂架上設置有四個補償機構Ⅱ，四個升降臂的上端分別滑動連接在四個補償機構Ⅱ上，四個升降臂的下端均固定連接有運動機構，補償機構Ⅰ和補償機構Ⅱ對升降臂的水平高度進行補償，使得底架相對水平設置，底架上連接有調整機構，調整機構上連接有驅動機構。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述底架包括底板、支撐板、滑動長孔、軸承座Ⅰ和軸承座Ⅱ，底板的下側固定連接有四個支撐板，底板上設置有滑動長孔，底板上側的四角均固定連接有軸承座Ⅰ，底板前后兩側的中部均固定連接有軸承座Ⅱ。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述頂架包括頂板和L支撐板，頂板上側的四角均固定連接有L支撐板，頂板固定連接在四個軸承座Ⅰ的上端。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述升降臂包括滑動筒Ⅰ、推動柱、滑動柱、水平腰孔、滑動筒Ⅱ和轉動軸承座，滑動筒Ⅰ上固定連接有推動柱，滑動筒Ⅰ內滑動連接有滑動柱，滑動柱的上端設置有水平腰孔，滑動柱的下端固定連接有限位凸臺Ⅰ，滑動柱的下端滑動連接在滑動筒Ⅱ內，滑動筒Ⅱ的上端固定連接有限位凸臺Ⅱ，滑動筒Ⅱ固定連接在轉動軸承座上，滑動筒Ⅰ和滑動筒Ⅱ之間固定連接有壓縮彈簧，四個支撐板上均滑動連接有滑動筒Ⅰ。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述補償機構Ⅰ包括補償電機Ⅰ、補償軸、補償連桿、補償腰孔和聯軸器，補償電機Ⅰ設置有兩個，兩個補償電機Ⅰ的輸出軸上均固定連接有補償軸，兩個補償軸上均固定連接有補償連桿，兩個補償連桿上均設置有補償腰孔，聯軸器的兩端分別轉動連接在兩個補償軸上，補償機構Ⅰ設置有兩個，四個補償電機Ⅰ分別固定連接在四個軸承座Ⅰ上，四個補償軸分別轉動連接在四個軸承座Ⅰ上，四個推動柱分滑動連接在四個補償腰孔內。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述補償機構Ⅱ包括補償電機Ⅱ和高度補償部件，補償電機Ⅱ的輸出軸上固定連接有高度補償部件，補償機構Ⅱ設置有四個，四個補償電機Ⅱ分別固定連接在四個L支撐板上，四個高度補償部件分別滑動連接在四個水平腰孔內，四個高度補償部件轉動時分別推動四個水平腰孔的水平高度發生變化。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可升降式全向機器人，所述高度補償部件為曲軸。