[發(fā)明專利]一種夾料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010044808.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN110842899B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁萬龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司東莞供電局;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 牛亭亭

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種夾料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手，包括機(jī)械臂筒以及安裝在機(jī)械臂筒端部的安裝罩，在所述機(jī)械臂筒的內(nèi)壁套接有翻轉(zhuǎn)桿，所述翻轉(zhuǎn)桿的一端貫穿至安裝罩內(nèi)且端部側(cè)壁安裝有轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)桿的另一端連接有夾料鉗，所述安裝罩的內(nèi)壁安裝有被驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)的驅(qū)動(dòng)帶，該設(shè)備可通過分隔塊和移動(dòng)嚙合塊，使得物料可在一次性的翻轉(zhuǎn)至所需角度的操作和間斷的翻轉(zhuǎn)至所需角度的操作之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即使遇到外壁光滑且表面存在固定不牢固的部件的物體，也可避免物料或部件被甩出的情況發(fā)生；同時(shí)還可通過升降齒塊和推動(dòng)調(diào)節(jié)條的配合，使得物料每次間隔翻轉(zhuǎn)時(shí)的角度可自由改變，如此操作無需對(duì)整個(gè)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，由此提高了加工效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種夾料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是一種能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，其結(jié)構(gòu)組成較多，如機(jī)械座、機(jī)械臂和機(jī)械夾鉗等，但有的機(jī)械手在夾住物料后需要進(jìn)行翻轉(zhuǎn)操作，使得物料的加工位置能夠得到快速調(diào)節(jié)，現(xiàn)有的機(jī)械手在實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)操作的目的時(shí)，大多都是通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，以使機(jī)械手直接旋轉(zhuǎn)180度。

但這種操作存在著一些問題：

有的物料在被夾持過程中，若其體積較大外壁光滑且表面存在固定不牢固的部件（如螺釘?shù)龋藭r(shí)一旦翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)直接將物料快速的翻轉(zhuǎn)180度，因其偏轉(zhuǎn)力度較大速度較快，極易使物料或小部件被甩出，從而導(dǎo)致物料被摔壞或施工人員被砸到的情況發(fā)生；且大多數(shù)翻轉(zhuǎn)裝置在翻轉(zhuǎn)過程中只能進(jìn)行固定角度的翻轉(zhuǎn)，一旦機(jī)械手夾持的工件其所需翻轉(zhuǎn)的角度發(fā)生改變，此時(shí)便需要施工人員對(duì)整個(gè)機(jī)械手上的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以使其能滿足使用要求，但如此操作便使得施工人員的工作效率較低，工件的加工受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種夾料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于物體外壁光滑且表面存在固定不牢固的部件（如螺釘?shù)龋藭r(shí)一旦翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)直接將物料快速的翻轉(zhuǎn)180度，極易使物料或小部件被甩出，導(dǎo)致物料被摔壞或施工人員被砸到的情況發(fā)生；且大多數(shù)翻轉(zhuǎn)裝置在翻轉(zhuǎn)過程中只能進(jìn)行固定角度的翻轉(zhuǎn)，一旦機(jī)械手夾持的工件其所需翻轉(zhuǎn)的角度發(fā)生改變，此時(shí)便需要施工人員對(duì)整個(gè)機(jī)械手上的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，但如此操作便使得施工人員的工作效率較低的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

一種夾料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂筒以及安裝在機(jī)械臂筒端部的安裝罩，在所述機(jī)械臂筒的內(nèi)壁套接有翻轉(zhuǎn)桿，所述翻轉(zhuǎn)桿的一端貫穿至安裝罩內(nèi)且端部側(cè)壁安裝有轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)桿的另一端連接有夾料鉗，所述安裝罩的內(nèi)壁安裝有被驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)的驅(qū)動(dòng)帶，所述驅(qū)動(dòng)帶的內(nèi)壁開設(shè)有第一卡槽和第二卡槽，在所述第一卡槽和第二卡槽內(nèi)分別安裝有直轉(zhuǎn)齒塊和間轉(zhuǎn)齒塊；

所述轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括套接在翻轉(zhuǎn)桿側(cè)壁的主轉(zhuǎn)套以及連接柱，所述主轉(zhuǎn)套的側(cè)壁安裝有若干個(gè)主齒塊，所述主齒塊上開設(shè)有卡位槽，在所述卡位槽的內(nèi)壁連接有移動(dòng)嚙合塊，所述移動(dòng)嚙合塊遠(yuǎn)離機(jī)械臂筒的一側(cè)表面通過所述連接柱安裝有副轉(zhuǎn)套，所述副轉(zhuǎn)套遠(yuǎn)離連接柱的一側(cè)表面安裝有旋轉(zhuǎn)套，所述旋轉(zhuǎn)套內(nèi)連接有呈凵字形結(jié)構(gòu)的帶動(dòng)架，所述帶動(dòng)架遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)套的一側(cè)連接有拉動(dòng)柱。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述間轉(zhuǎn)齒塊包括若干個(gè)安裝在第二卡槽內(nèi)壁且呈橫截面呈L型結(jié)構(gòu)的分隔塊，所述分隔塊的表面安裝有若干個(gè)用于帶動(dòng)移動(dòng)嚙合塊的帶動(dòng)塊。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)帶包括兩個(gè)關(guān)于翻轉(zhuǎn)桿對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)軸，在所述驅(qū)動(dòng)軸的外側(cè)套接有翻轉(zhuǎn)帶，所述翻轉(zhuǎn)帶的外側(cè)壁與第二卡槽對(duì)應(yīng)位置處開設(shè)有活動(dòng)卡槽，在所述活動(dòng)卡槽內(nèi)安裝有撥齒機(jī)構(gòu)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)軸的側(cè)壁與主齒塊對(duì)應(yīng)位置處開設(shè)有通過槽，所述通過槽的槽深數(shù)值大于直轉(zhuǎn)齒塊的齒塊高度數(shù)值。