[發明專利]基于第二圖像更新第一圖像的方法和處理系統

有效

• 申請號: 202010044657.3
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN111243001B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: R·伊斯蘭;葉旭濤
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

本發明公開了基于第二圖像更新第一圖像的方法和處理系統。具體而言，提出了一種用于處理相機圖像的方法和系統。系統接收基于由第一類型的深度感測相機感測的信息生成的第一深度圖，并接收基于由第二類型的深度感測相機感測的信息生成的第二深度圖。第一深度圖包括指示第一組相應深度值的第一組像素。第二深度圖包括指示第二組相應深度值的第二組像素。系統識別第一深度圖的與第二深度圖的第二組像素對應的第三組像素，從第三組像素中識別一個或多個空像素，并通過將基于第二深度圖的相應深度值分配給每個空像素來更新第一深度圖。

本申請是申請日為2019年8月15日、題為“基于第二圖像更新第一圖像的方法和處理系統”的發明專利申請201910751259.2的分案申請。

技術領域

本發明針對一種用于基于相機圖像數據構造圖像的方法和處理系統。

背景技術

相機可以被用于促進在其中機器人與機器人的環境(諸如倉庫或制造環境)交互的自動化應用。相機可以生成從中可以確定各種信息(諸如機器人環境中的物體的形狀或大小)的圖像。該信息可以幫助在其中機器人在倉庫中拾取物體或在工廠中圍繞物體導航的交互。由相機捕獲的圖像還可以被用于生成物體的模型，諸如物體的三維(3D)模型。

發明內容

本文的實施例的一個方面涉及由相機圖像處理系統執行的方法。該方法可以由相機圖像處理系統的控制電路執行，諸如通過控制電路執行相機圖像處理系統的非暫時性計算機可讀介質上的指令。該相機圖像處理系統包括通信接口，該通信接口被配置為與以下各項通信：(i)第一相機，其是第一類型的深度感測相機并且具有第一相機視場，以及(ii)第二相機，其是與第一類型的深度感測相機不同的第二類型的深度感測相機并且具有與第一相機視場重疊的第二相機視場。當通信接口與第一相機和第二相機通信時，相機圖像處理系統被配置為接收基于由第一相機感測到的信息生成的第一深度圖，其中該第一深度圖包括第一組像素，第一組像素表示第一相機視場中的第一組相應物理位置，并且指示用于第一組相應物理位置的第一組相應深度值，其中第一組相應深度值是相對于第一相機的。相機圖像處理系統還被配置為接收基于由第二相機感測到的信息生成的第二深度圖，其中該第二深度圖包括第二組像素，第二組像素表示第二相機視場中的第二組相應物理位置，并且指示用于第二組相應物理位置的第二組相應深度值，其中第二組相應深度值是相對于第二相機的。另外，相機圖像處理系統被配置為識別第一深度圖的第三組像素，該第三組像素也表示第二組相應物理位置，使得第三組像素對應于第二深度圖的第二組像素。此外，相機圖像處理系統被配置為從第三組像素中識別一個或多個空像素，其中該一個或多個空像素中的每個空像素是第一深度圖的不具有分配到該像素的深度值的像素，并且相機圖像處理系統被配置為通過向該一個或多個空像素的每個空像素分配基于第二深度圖的第二組像素中的對應像素的深度值的相應深度值來更新第一深度圖，其中用于空像素的對應像素是第二深度圖的第二組像素中的與空像素表示相同的物理位置的像素。

附圖說明

本發明的前述和其他特征、目的和優點將從如附圖所示的本發明實施例的以下描述中變得清楚。在此被并入并形成說明書一部分的附圖進一步用于解釋本發明的原理并使相關領域的技術人員能夠制造和使用本發明。附圖不按比例繪制。

圖1A描繪了根據本文的實施例的具有相機圖像處理系統、第一相機和第二相機的視覺系統的框圖。

圖1B描繪了根據本文的實施例的相機圖像處理系統的框圖。

圖1C描繪了根據本文的實施例的第一相機的框圖。

圖1D描繪了根據本文的實施例的第二相機的框圖。

圖1E描繪了根據本文的實施例的與機器人控制系統通信的視覺系統的框圖。

圖2描繪了根據本文的實施例的視覺系統，其中第一相機和第二相機感測可以從其生成深度圖的信息。