[發明專利]一種自動泊車方法

有效

• 申請號: 202010044482.6
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111231944B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 楊鋒;陳杰;陳書聰
• 申請（專利權）人: 深圳聯友科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 高占元

本發明公開了一種自動泊車方法，包括：搜索車位；識別障礙并保持安全距離；依據所識別的障礙及所保持的安全距離向車位進行泊車。能夠以更低的成本實現自動泊車的量產開發，利用車輛本身的控制系統實現自動泊車功能。并在此基礎上，解決純超聲波雷達定位、動態安全范圍自動調節、遙控泊車等技術問題。

技術領域

本發明涉及乘用車自動駕駛、無人駕駛、自動控制技術領域，更具體地說，涉及一種自動泊車方法。

背景技術

自動泊車是利用傳感器進行車周環境感知及車身位姿感知，從而實現車輛自動泊到目標庫位的一項技術。常見的技術方案是基于線控系統的車型或附加攝像頭、激光雷達的車上，通過對車輛的轉向系統、縱向移動控制系統進行控制實現車輛的自動泊車的。常見方案雖然能實現自動泊車的功能，但也存在為了實現目的而添加過多傳感器，或者需要對車輛進行改裝，導致只能進行技術驗證而不能實現量產的問題。

發明內容

本發明提供了一種自動泊車方法，能夠以更低的成本實現自動泊車的量產開發，利用車輛本身的控制系統實現自動泊車功能。并在此基礎上，解決純超聲波雷達定位、動態安全范圍自動調節、遙控泊車等技術問題。

為解決上述問題，本申請提供了一種自動泊車方法，包括：

搜索車位；

識別障礙并保持安全距離；

依據所識別的障礙及所保持的安全距離向車位進行泊車。

其中，所述搜索車位，包括：

通過對超聲波檢測到的障礙距離進行周期性記錄，當在相鄰的兩個周期內出現障礙距離值由小到大的跳躍值超過預設的尺寸，記錄為找到車位的第一個角點；

當在相鄰的兩個周期內出現障礙距離值由大到小的跳躍超過預設尺寸，記錄為找到車位的第二個角點；

依據所述第一個角點及第二個角點，且結合在所述第一個角點及第二個角點之間的障礙物距離構成包絡線；

若所述包絡線符合預設的車位的尺寸、形狀標準，則認為搜索到車位并進行車位編號與記錄。

其中，所述識別障礙并保持安全距離，包括：

動態地控制安全距離；

識別車位障礙，其中，依據多個相鄰的超聲波雷達識別后方障礙物的形狀；依據所識別的障礙物的形狀泊車；

識別移動障礙物，其中，判斷泊車時所述移動障礙物是否遠離，若是，則等待所述移動障礙物離開車位后繼續泊車，若否，則切換路徑。

其中，所述動態地控制安全距離，包括：

根據車身與周邊的距離與安全距離距離的關系控制車輛的行駛速度；

根據所述車身的內外角點運動速度、車身與車位的相對角度、內外角點的運動軌跡的關系動態地控制所述安全距離。

其中，所述根據車身與周邊的距離與安全距離距離的關系控制車輛的行駛速度，包括：

通過超聲波雷達獲取車身與周邊的垂直距離；

判斷所述垂直距離是否處于一級安全范圍之內；

若所述垂直距離處于所述一級安全范圍之內，則使車輛減速；

若所述垂直距離未處于所述一級安全范圍之內，則繼續判斷所述垂直距離是否處于二級安全范圍之內；

若所述垂直距離處于所述二級安全范圍之內，則使車輛剎車并停車。

其中，所述根據所述車身的內外角點運動速度、車身與車位的相對角度、內外角點的運動軌跡的關系動態地控制所述安全距離，包括：