[發(fā)明專利]剛度增強(qiáng)型軟體抓手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010044457.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN111185930A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊揚(yáng);齊宇燕;鐘宋義;邵文韞;楊毅;彭艷;謝少榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京雙收知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11241
• 代理人: 趙天真

1.一種剛度增強(qiáng)型軟體抓手，其特征在于：包括剛性構(gòu)件(11)、軟體手指(12)、上底座(13)和下底座(14)，所述上底座(13)位于下底座(14)的上方，所述軟體手指(12)位于上底座(13)的上方，所述剛性構(gòu)件(11)位于軟體手指(12)的外側(cè)壁上；

所述上底座(13)與下底座(14)固定連接，所述軟體手指(12)有多個(gè)，且沿上底座(13)的圓周等間距均勻分布，每個(gè)所述軟體手指(12)均沿自身長(zhǎng)度方向設(shè)有供氣體通入的氣腔(124)，底端設(shè)有與氣腔(124)相通的進(jìn)氣口(126)，所述軟體手指(12)的底部固定安裝在上底座(13)上開設(shè)的安裝孔(131)內(nèi)，所述進(jìn)氣口(126)與下底座(14)上設(shè)置的進(jìn)氣接頭(142)連通；

每個(gè)所述軟體手指(12)的外側(cè)壁上沿自身長(zhǎng)度方向均等間距設(shè)置有若干矩形凸起(121)，所述矩形凸起(121)的內(nèi)腔與軟體手指(12)的氣腔(124)連通；每個(gè)所述軟體手指(12)的內(nèi)側(cè)壁上沿自身長(zhǎng)度方向均設(shè)有限制層(15)，所述限制層(15)嵌裝在軟體手指(12)內(nèi)，由兩層彈性層(151)和位于兩層彈性層(151)之間的紙質(zhì)層(152)組成；

所述剛性構(gòu)件(11)有若干個(gè)，且均為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，各剛性構(gòu)件(11)的內(nèi)部均設(shè)有一側(cè)敞口且與矩形凸起(121)過盈配合的矩形內(nèi)腔(111)，每個(gè)所述矩形凸起(121)上均安裝有一個(gè)剛性構(gòu)件(11)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛度增強(qiáng)型軟體抓手，其特征在于：所述軟體手指(12)由超彈性硅膠材料制成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛度增強(qiáng)型軟體抓手，其特征在于：所述剛性構(gòu)件(11)、上底座(13)和下底座(14)均采用PLA材料制成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一權(quán)利要求所述的剛度增強(qiáng)型軟體抓手，其特征在于：所述上底座(13)和下底座(14)均由三個(gè)圓周分布的長(zhǎng)方體圍制而成，下底座(14)的頂面上設(shè)有凸臺(tái)(141)，上底座(13)的底面上設(shè)有供凸臺(tái)(141)插入的凹槽(132)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的剛度增強(qiáng)型軟體抓手，其特征在于：所述軟體手指(12)的數(shù)量為三個(gè)，且分別位于上、下底座的邊沿處。