[發明專利]一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人

在審

• 申請號: 202010044311.3
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111195914A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 尹榮造;袁渴望;周文
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J18/00;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，包括：

基座(1)，位于該機器人的最底部；

一軸二軸轉座(2)，置于基座(1)上，并可與基座(1)之間轉動；

二軸三軸大臂(4)，裝于一軸二軸轉座(2)右側，可隨一軸二軸轉座(2)轉動，同時二軸三軸大臂(4)相對于一軸二軸轉座(2)可單獨做擺動姿勢；

三軸四軸小臂(8)，裝于二軸三軸大臂(4)左側，可跟隨一軸二軸轉座(2)和二軸三軸大臂(4)轉動而轉動，同時也可相對于二軸三軸大臂(4)單獨擺動；

四軸吊頭(10)，裝于三軸四軸小臂(8)末端處；

平衡連桿，一端與一軸二軸轉座(2)連接，中部裝配在二軸三軸大臂(4)的頂部，另一端與四軸吊頭(10)連接，用于保持四軸吊頭(10)末端始終處于水平狀態；

驅控一體電箱(11)，用于控制該機器人轉動以及擺動。

2.根據權利要求1所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述基座(1)上安裝有第一伺服電機和RV減速電機組(20)，該第一伺服電機和RV減速電機組(20)用于第一驅動一軸二軸轉座(2)轉動，并受控連接于驅控一體電箱(11)。

3.根據權利要求1所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述一軸二軸轉座(2)上安裝有第二伺服電機和RV減速電機組(21)，該第二伺服電機和RV減速電機組(21)用于驅動二軸三軸大臂(4)單獨擺動，并受控連接于驅控一體電箱(11)。

4.根據權利要求1所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述三軸四軸小臂(8)底部外側安裝有第三伺服電機和RV減速電機組(22)，所述第三伺服電機和RV減速電機組(22)與二軸三軸大臂(4)頂部末端裝配，并相對于二軸三軸大臂(4)頂部轉動，該第三伺服電機和RV減速電機組(22)受控連接于驅控一體電箱(11)。

5.根據權利要求1所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述四軸吊頭(10)包括架體(24)安裝在該架體(24)上的第四伺服電機和RV減速電機組(23)、兩個輔助連接軸(18)以及末端連接軸(19)，在兩個輔助連接軸(18)安裝小臂連桿軸(17)，所述三軸四軸小臂(8)末端與小臂連桿軸(17)套裝，所述第四伺服電機和RV減速電機組(23)受控連接于驅控一體電箱(11)。

6.根據權利要求5所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述平衡連桿包括三角架(5)、平衡連桿一(3)以及平衡連桿二(9)，其中：所述三角架(5)安裝在二軸三軸大臂(4)頂端外側的三角架連接軸(14)上，所述平衡連桿二(9)的一端與末端連接軸(19)套接，另一端套接到三角架(5)上的連接軸二(26)，所述平衡連桿一(3)的一端套接到三角架(5)上的另一連接軸二(26)，另一端套接到一軸二軸轉座(2)上。

7.根據權利要求6所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述一軸二軸轉座(2)右側安裝有固定連桿(12)，所述固定連桿(12)頂部具有連接軸一(13)，所述平衡連桿一(3)的另一端與連接軸一(13)套接。

8.根據權利要求1-7中任意一項所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述三軸四軸小臂(8)上裝有“一吸一抱”控制盒(7)。

9.根據權利要求8所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述二軸三軸大臂(4)的外側裝有波紋管固定座(15)，并通過波紋管固定座(15)固定波紋管(6)，所述波紋管(6)頂部連接到三軸四軸小臂(8)上的波紋管固定座(25)，波紋管(6)底部連到一軸二軸轉座(2)上的波紋管固定座(25)。

10.根據權利要求7所述的驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，其特征在于，所述基座(1)、一軸二軸轉座(2)、固定連桿(12)、平衡連桿一(3)、三角架(5)以及平衡連桿二(9)采用消失模鑄鐵件，所述二軸三軸大臂(4)、三軸四軸小臂(8)以及四軸吊頭本體(10)采用重力鑄造鋼模鑄鋁件。