[發明專利]一種快速拿取工件的機器人手臂

在審

• 申請號: 202010044201.7
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111203868A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 曹風云;馮玉婷;李玲;謝飛;楊雪潔
• 申請（專利權）人: 合肥師范學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 徐家升

1.一種快速拿取工件的機器人手臂，包括工作臺(1)，其特征在于：所述工作臺(1)的中部通過軸承活動連接有轉桿(2)，所述工作臺(1)的頂部固定連接有第一電機(3)，所述第一電機(3)的動力輸出軸固定連接有主動齒輪(4)，所述轉桿(2)的底端固定連接有從動齒輪(5)，所述從動齒輪(5)與主動齒輪(4)相嚙合，所述轉桿(2)的頂端固定連接有平臺(6)，所述平臺(6)的一側通過連接件活動鉸接有軸臂(7)，所述平臺(6)的另一側通過連接件活動鉸接有第一液壓桿(8)，所述軸臂(7)的一端通過銷軸活動鉸接有折臂(9)，所述第一液壓桿(8)的動力輸出軸活動鉸接有固定座(10)，所述固定座(10)的內部活動鉸接有第二液壓桿(11)，所述折臂(9)的一側通過連接件活動鉸接有第三液壓桿(12)，所述折臂(9)的底端通過連接件活動鉸接有安裝板(13)，所述第三液壓桿(12)的動力輸出軸與安裝板(13)的一側活動連接，所述安裝板(13)一側的中部開設有安裝槽(14)，所述安裝板(13)的底部開設有環形槽(15)，所述安裝槽(14)的內部固定安裝有第二電機(16)，所述安裝板(13)底部的兩側均通過螺釘固定連接有限位塊(17)，所述第二電機(16)的動力輸出軸固定連接有固定塊(18)，所述環形槽(15)的內部活動連接有滾珠(19)，所述滾珠(19)的底部固定連接有支撐桿(20)，所述支撐桿(20)的底端與固定塊(18)的頂部固定連接，所述固定塊(18)的底部開設有活動槽(21)，所述固定塊(18)的內部開設有導向槽(22)，所述導向槽(22)與活動槽(21)相連通，所述固定塊(18)底部的一側固定連接有伺服電機(23)，所述固定塊(18)底部的兩側均通過連接件活動鉸接有夾持部(24)，所述夾持部(24)的一側固定連接有吸盤墊(25)，所述伺服電機(23)的動力輸出軸固定連接有絲桿(26)，所述絲桿(26)的中部螺紋連接有螺紋套(27)，所述螺紋套(27)的頂部固定連接有導向桿(28)，所述螺紋套(27)的底部活動鉸接有連桿(29)，所述連桿(29)的一端與夾持部(24)活動鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述第一電機(3)、第二電機(16)和伺服電機(23)均通過電源線與可編程控制器電連接。

3.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述第二液壓桿(11)的動力輸出軸與折臂(9)的頂端活動鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述滾珠(19)的數量為四個，且四個滾珠(19)呈環形陣列設置在環形槽(15)的內部。

5.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述限位塊(17)為金屬鋼板，且限位塊(17)的一側與第二電機(16)的表面活動搭接。

6.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述絲桿(26)兩端表面的螺紋相反開設，且絲桿(26)的兩端均通過軸承與固定塊(18)活動連接，所述螺紋套(27)的數量為兩個，且兩個螺紋套(27)對稱設置在絲桿(26)的兩端。

7.根據權利要求1所述的一種快速拿取工件的機器人手臂，其特征在于：所述導向桿(28)的一端呈光滑圓弧狀，且導向桿(28)的一端活動連接在導向槽(22)的內部，所述連桿(29)的一端延伸至活動槽(21)外部。