[發明專利]打膠拼接方法、裝置、存儲介質及打膠機器人

有效

• 申請號: 202010043091.2
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111151419B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 劉宏;吳海鵬;付勇;葉志偉;梁健新
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05B15/50;B05C11/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

1.一種打膠拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制機械臂帶動膠筒移動沿著第一打膠軌跡打膠至收膠位置時，控制膠筒電機反轉以撤除電機推桿對膠筒的壓力，并繼續控制機械臂帶動膠筒自所述收膠位置移動至所述第一打膠軌跡的末端；

控制機械臂帶動膠筒移動至預設位置清除膠嘴上的殘留膠；

控制所述膠筒電機將膠筒推動至出膠狀態；

以所述第一打膠軌跡的末端為第二打膠軌跡起點，控制機械臂帶動膠筒沿著第二打膠軌跡進行打膠。

2.根據權利要求1所述的打膠拼接方法，其特征在于，在所述控制膠筒電機反轉以撤除電機推桿對膠筒的壓力之后，還包括：記錄膠筒電機反轉時電機推桿的第一位置；

所述控制所述膠筒電機將膠筒推至出膠狀態，包括：

正轉所述膠筒電機，使得電機推桿在膠筒中運動至所述第一位置。

3.根據權利要求1所述的打膠拼接方法，其特征在于，所述控制機械臂帶動膠筒自所述收膠位置移動至所述第一打膠軌跡的末端之后，還包括：

控制機械臂將當前夾持的膠筒更換為新膠筒；

所述控制機械臂帶動膠筒移動至預設位置清除膠嘴上的殘留膠，包括：

控制機械臂帶動所述新膠筒移動至預設位置清除膠嘴上的殘留膠；

所述控制所述膠筒電機將膠筒推動至出膠狀態，包括：

正轉所述膠筒電機，使得電機推桿在新膠筒中運動至第二位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述膠筒電機將膠筒推動至出膠狀態，包括：

控制機械臂將膠筒運送至所述第二打膠軌跡起點前的預設距離處；

在控制機械臂將膠筒由所述第二打膠軌跡起點前的預設距離處移動至所述第二打膠軌跡起點過程中，同時啟動膠筒電機正轉。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制機械臂將膠筒運送至所述第二打膠軌跡起點前的預設距離處，包括：

獲取機械臂的移動速度；

獲取膠筒電機正轉使膠嘴從未出膠狀態變化至出膠狀態的變化時間；

根據所述移動速度及所述變化時間確定預設距離；

控制機械臂將帶動膠筒移動至所述第二打膠軌跡起點的前預設距離處。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制機械臂帶動膠筒沿著第二打膠軌跡進行打膠，包括：

控制所述機械臂移動速度和膠筒電機的轉動速度比值與所述機械臂沿著第一打膠軌跡打膠過程一致。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制機械臂帶動膠筒移動至預設位置清除膠嘴上的殘留膠，包括：

控制機械臂帶動膠筒移動至打磨件處；

獲取所述膠筒沿著第一打膠軌跡的打膠時間；

根據所述打膠時間控制打磨件打磨膠嘴的時間和打磨轉速。

8.一種打膠拼接裝置，其特征在于，包括：

收膠模塊：用于控制機械臂帶動膠筒移動沿著第一打膠軌跡打膠至收膠位置時，控制膠筒電機反轉以撤除電機推桿對膠筒的壓力，并繼續控制機械臂帶動膠筒自所述收膠位置移動至所述第一打膠軌跡的末端；

清潔模塊：用于控制機械臂帶動膠筒移動至預設位置清除膠嘴上的殘留膠；

拼膠模塊：用于控制所述膠筒電機將膠筒推動至出膠狀態；

控制模塊：用于以所述第一打膠軌跡的末端為第二打膠軌跡起點，控制機械臂帶動膠筒沿著第二打膠軌跡進行打膠。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7任一項所述的打膠拼接方法。

10.一種打膠機器人，所述打膠機器人被配置為執行根據權利要求1至7任一項所述的打膠拼接方法。