[發(fā)明專利]一種用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械

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• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111110320A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 王磊;胡三元;馮紅光;程曉林;田兆輝;柳雅萌
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學齊魯醫(yī)院
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，包括第一執(zhí)行機構(gòu)、第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)和第四執(zhí)行機構(gòu)；所述的四個執(zhí)行機構(gòu)總共包含4個自由度，4個自由度從末端傳動盒一端開始，依次為：繞第一執(zhí)行機構(gòu)的第一關(guān)節(jié)軸線x軸向擺轉(zhuǎn)自由度，繞第二執(zhí)行機構(gòu)的第二關(guān)節(jié)軸線y軸向擺轉(zhuǎn)自由度、繞第三執(zhí)行結(jié)構(gòu)的第三關(guān)節(jié)軸線y軸向擺轉(zhuǎn)自由度、繞第四執(zhí)行結(jié)構(gòu)的第四關(guān)節(jié)軸線y軸向擺轉(zhuǎn)自由度；第一關(guān)節(jié)與第二、第三、第四關(guān)節(jié)自由度軸線方向空間垂直。

2.如權(quán)利要求1所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械及配套支架，其特征在于，所述的第一執(zhí)行機構(gòu)、第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)、第四執(zhí)行機構(gòu)的末端傳動盒內(nèi)的結(jié)構(gòu)相同，各自均包括一個角度調(diào)節(jié)輪、固定銷、線輪；所述的角度調(diào)節(jié)輪與線輪相連，所述的線輪與對應的關(guān)節(jié)相連；所述的角度調(diào)節(jié)輪控制線輪的旋轉(zhuǎn)角度，所述的線輪控制對應的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；所述的固定銷通過與角度調(diào)節(jié)輪分離與貼合來固定角度調(diào)節(jié)輪的位置。

3.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，

所述的第一執(zhí)行機構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)角度調(diào)節(jié)輪一、固定銷一、線輪一、臂段一連接套管、臂段二連接套管、臂段一連接套管與臂段二連接套管連接處的第一關(guān)節(jié)；所述的角度調(diào)節(jié)輪一與線輪一相連，所述的線輪一與所述的第一關(guān)節(jié)相連；所述的角度調(diào)節(jié)輪一控制線輪一的旋轉(zhuǎn)角度，所述的線輪一控制所述的第一關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；所述的固定銷一通過與角度調(diào)節(jié)輪一分離與貼合來固定角度調(diào)節(jié)輪一。

4.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)包括第二關(guān)節(jié)角度調(diào)節(jié)輪二、固定銷二、線輪二、臂段二連接套管、臂段三連接套管、臂段二連接套管與臂段三連接套管連接處的第二關(guān)節(jié)、臂段四連接套管、臂段三連接套管與臂段四連接套管連接處的第三關(guān)節(jié)；所述的角度調(diào)節(jié)輪二與線輪二相連，所述的線輪二與所述的第二關(guān)節(jié)及第三關(guān)節(jié)相連；所述的角度調(diào)節(jié)輪二控制線輪二的旋轉(zhuǎn)角度，所述的線輪二控制所述的第二關(guān)節(jié)及第三關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；所述的固定銷二通過與角度調(diào)節(jié)輪二分離與貼合來固定角度調(diào)節(jié)輪二。

5.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第四執(zhí)行機構(gòu)包括第四關(guān)節(jié)角度調(diào)節(jié)輪三、固定銷三、線輪三、臂段四連接套管、夾持頭一、夾持頭二、臂段四連接套管與夾持頭一、夾持頭二連接處的第四關(guān)節(jié)；所述的角度調(diào)節(jié)輪三與線輪三相連，所述的線輪三與所述的第四關(guān)節(jié)的夾持頭一、夾持頭二相連；所述的角度調(diào)節(jié)輪三控制線輪三的旋轉(zhuǎn)角度，所述的線輪三控制所述的第四關(guān)節(jié)的夾持頭一、夾持頭二的旋轉(zhuǎn)角度；所述的固定銷三通過與角度調(diào)節(jié)輪三分離與貼合來固定角度調(diào)節(jié)輪三。

6.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，

所述的第一執(zhí)行機構(gòu)、第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)、第四執(zhí)行機構(gòu)通過鋼絲繩分別對應驅(qū)動第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；所述的第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)通過同一根鋼絲繩控制第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)豁口側(cè)，通過同一根鋼絲繩控制第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)豁口相反側(cè)，實現(xiàn)通過同一根鋼絲繩控制第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)同時向關(guān)節(jié)豁口側(cè)擺轉(zhuǎn)，或通過同一根鋼絲繩控制第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)同時向關(guān)節(jié)豁口相反側(cè)擺轉(zhuǎn)。

7.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第一執(zhí)行機構(gòu)、第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)、第四執(zhí)行機構(gòu)中的線輪和關(guān)節(jié)上有鋼絲繩槽，用于纏繞鋼絲繩。

8.如權(quán)利要求2所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第一執(zhí)行機構(gòu)、第二執(zhí)行機構(gòu)、第三執(zhí)行機構(gòu)、第四執(zhí)行機構(gòu)的末端傳動盒中的線輪周圍均安裝有導向結(jié)構(gòu)。

9.如權(quán)利要求8所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的導向結(jié)構(gòu)各自包括導向輪軸、導向輪組和套筒，所述的套筒套裝在所述的導向輪軸上，所述的導向輪套裝在導向輪軸上；導向輪軸的兩端固定在器械殼體上。

10.如權(quán)利要求1所述的用于腹部微創(chuàng)手術(shù)的器官支撐與固定器械，其特征在于，與所述器械配套的設有一個支架，所述的支架包括底座、立柱、支撐桿一、支撐桿二，立柱固定在底座上，所述的立柱和支撐桿一之間有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一，所述的支撐桿一和支撐桿二之間有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二，所述的支撐桿二末端有夾持機構(gòu)，用于固定器械。