[發明專利]一種揀貨路徑規劃方法和裝置

在審

• 申請號: 202010041933.0
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN113128743A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 朱瀅
• 申請（專利權）人: 北京京東振世信息技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08;G06K9/62
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

1.一種揀貨路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取待揀貨儲位在同一坐標軸下的坐標信息，基于待揀貨儲位的密度分布進行聚類，以生成子集；

將子集的核心點作為該子集的坐標信息，計算出從距離目標位置最遠子集核心點到距離目標位置最近子集核心點的路徑，以得到各個子集的順序關系；

基于各個子集的順序關系，選取每個子集中的路徑起始點和路徑結束點，生成每個子集對應的子路徑，進而順序連接所有子路徑得到揀貨路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

以橫向坐標的主通道為主路，基于預設行走方向，按照子集的坐標信息中的橫向坐標或者通過迪杰斯特拉算法，計算出從距離目標位置最遠子集核心點到距離目標位置最近子集核心點的最短路徑，以得到各個子集的順序關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于各個子集的順序關系，選取每個子集中的路徑起始點和路徑結束點，生成每個子集對應的子路徑，包括：

根據各個子集的順序關系，在每個子集中選取距離前一個子集核心點最近的待揀貨儲位作為該子集的路徑起始點，距離后一個子集核心點最近的待揀貨儲位作為該子集的路徑結束點；進而基于子集中的每個待揀貨儲位的坐標信息，計算子集內的最短路徑，生成子集對應的子路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，計算子集內的最短路徑，生成子集對應的子路徑，包括：

采用網格法將障礙物位置進行標記，通過預設的尋路算法計算子集內的最短路徑，以生成子集對應的子路徑。

5.一種揀貨路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待揀貨儲位在同一坐標軸下的坐標信息，基于待揀貨儲位的密度分布進行聚類，以生成子集；

處理模塊，用于將子集的核心點作為該子集的坐標信息，計算出從距離目標位置最遠子集核心點到距離目標位置最近子集核心點的路徑，以得到各個子集的順序關系；

生成模塊，用于基于各個子集的順序關系，選取每個子集中的路徑起始點和路徑結束點，生成每個子集對應的子路徑，進而順序連接所有子路徑得到揀貨路徑。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述處理模塊，還用于：

以橫向坐標的主通道為主路，基于預設行走方向，按照子集的坐標信息中的橫向坐標或者通過迪杰斯特拉算法，計算出從距離目標位置最遠子集核心點到距離目標位置最近子集核心點的最短路徑，以得到各個子集的順序關系。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成模塊基于各個子集的順序關系，選取每個子集中的路徑起始點和路徑結束點，生成每個子集對應的子路徑，包括：

根據各個子集的順序關系，在每個子集中選取距離前一個子集核心點最近的待揀貨儲位作為該子集的路徑起始點，距離后一個子集核心點最近的待揀貨儲位作為該子集的路徑結束點；進而基于子集中的每個待揀貨儲位的坐標信息，計算子集內的最短路徑，生成子集對應的子路徑。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述生成模塊計算子集內的最短路徑，生成子集對應的子路徑，包括：

采用網格法將障礙物位置進行標記，通過預設的尋路算法計算子集內的最短路徑，以生成子集對應的子路徑。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一所述的方法。