[發明專利]一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置

有效

• 申請號: 202010041622.4
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111248172B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 姚宇;陳仙金;許從昊;陳龍;蔣昌波
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: A01K80/00
• 分類號: A01K80/00;A01K79/00;A61D7/00
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所(普通合伙) 43114
• 代理人: 鄒劍峰

1.一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：包括船體(1)以及設置在船體(1)上的抓取系統(2)和注射系統(3)；

所述注射系統(3)包括安裝在船體(1)上的注射機械臂(32)，以及依附注射機械臂(32)對珊瑚礁上的海星注射藥劑的注射器(31)；

所述抓取系統(2)包括安裝在船體(1)上的起重吊臂(22)，以及通過起重吊臂(22)吊裝進入海面以下的抓取機械臂(27)，所述抓取機械臂(27)的運動端部設有對注射藥劑后的海星進行抓取捕捉的機械抓手(28)；

所述抓取系統(2)還包括通過起重吊臂(22)吊裝進入海面以下的暫存筒(26)，用于暫存機械抓手(28)從珊瑚礁上抓取的海星，所述暫存筒(26)與抓取機械臂(27)一同安裝于捕捉支架(24)上，并通過捕捉支架(24)與起重吊臂(22)吊裝連接；所述暫存筒(26)為鏤空筒，其上設有放入海星的漏斗口(261)；所述暫存筒(26)的底部設置可打開的閘門。

2.根據權利要求1所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述機械抓手(28)為三爪機械手，包括三組對心設置在抓手支架(281)上的機械指，每組機械指包括至少兩組指節，所述機械指的端部設置嵌入海星腕足之間的指尖(285)。

3.根據權利要求2所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述抓手支架(281)在三組機械指的中心位置設置抓取攝像頭(286)，所述抓取攝像頭(286)反饋信號連接至船體(1)的顯示模塊上。

4.根據權利要求1所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述注射器(31)包括注射柄(314)、活塞(315)和試劑筒(316)，所述注射柄(314)與活塞(315)固定連接，將活塞(315)滑動裝配在試劑筒(316)的內腔內，所述試劑筒(316)安裝在船體(1)上，其內腔與試劑流管(34)連通，所述試劑流管(34)沿注射機械臂(32)布設并與固定在注射機械臂(32)的運動端部上的針頭(33)對接，所述注射機械臂(32)將針頭扎入海星體內，通過注射柄(314)帶動活塞(315)在試劑筒(316)的內腔滑動，推動試劑筒(316)內部的藥劑通過試劑流管(34)從針頭(33)注射進入海星體內。

5.根據權利要求4所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述試劑筒(316)固定安裝，所述注射柄(314)的尾端連接注射柄帽(313)，所述注射柄帽(313)和試劑筒(316)之間的注射柄上套裝彈簧(312)，所述注射柄帽(313)與注射電機傳動連接，所述注射器上還設有檢測彈簧(312)壓縮距離的傳感器(311)，所述傳感器(311)與注射電機反饋連接。

6.根據權利要求5所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述注射機械臂(32)的運動端部還設有注射攝像頭，所述注射攝像頭反饋信號連接至船體(1)的顯示模塊上。

7.根據權利要求1所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述抓取機械臂(27)和注射機械臂(32)為至少兩個關節構成的空間機械臂。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的一種捕捉珊瑚礁上海星的裝置，其特征在于：所述船體(1)上還設有對抓取系統(2)和注射系統(3)進行控制的控制艙(11)，以及對捕捉的海星進行儲存的網兜(12)。