[發明專利]導航決策方法、導航決策系統和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010040491.8
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113124860A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 胡曉健;夏強
• 申請（專利權）人: 上海仙豆智能機器人有限公司;上海仙塔智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/18;G01C21/28;G01C21/34
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

1.一種導航決策方法，應用于處理端，其特征在于，包括：

獲取多個檢測端的識別結果和置信度；

獲取所述多個檢測端的預置權重；

根據所述置信度和所述預置權重從所述多個檢測端返回的識別結果中仲裁出一種識別結果；

根據仲裁的一種識別結果執行導航任務。

2.如權利要求1所述的導航決策方法，其特征在于，根據所述置信度和所述預置權重從所述多個檢測端返回的識別結果中仲裁一種識別結果的步驟包括，根據對各種識別結果的可靠度的計算，仲裁選擇可靠度最大的識別結果；

其中，識別結果的可靠度根據以下公式計算：

其中，M為識別結果的可靠度，n取值范圍為正整數，k為本次做出本識別結果的檢測端的數量，a_n為檢測端本次做出本識別結果的置信度，f_n為檢測端的預置權重。

3.如權利要求1所述的導航決策方法，其特征在于，根據仲裁的一種識別結果執行導航任務的步驟之后包括：

當前定位已偏離導航路線時，調整所述預置權重，以使重新仲裁的另一種識別結果符合當前定位。

4.一種導航決策方法，應用于檢測端，其特征在于，包括：

獲取當前檢測數據；

計算所述當前檢測數據并輸出識別結果和置信度至處理端，以使處理端在獲取多個檢測端輸出的識別結果和置信度時仲裁出一種識別結果后執行導航任務。

5.如權利要求4所述的導航決策方法，其特征在于，根據當前檢測數據輸出識別結果的步驟包括：

從預設的識別結果數據庫獲取多種道路類型數據；

分別計算所述當前檢測數據和所述道路類型數據之間的相似度；

將相似度最高的道路類型識別為本次識別結果進行輸出。

6.一種導航決策系統，其特征在于，包括：

多個檢測端，用于執行如權利要求4或5所述的導航決策方法；

處理端，與所述多個檢測端相連，用于執行如權利要求1-3中任一項所述的導航決策方法。

7.如權利要求6所述的導航決策系統，其特征在于，所述檢測端選自包括攝像頭、激光雷達、高精度定位系統、衛星定位系統、超聲波雷達、毫米波雷達以及陀螺儀。

8.如權利要求6所述的導航決策系統，其特征在于，所述識別結果包括車道、車道線、坡道、高架橋、攝像頭類型中的至少一項。

9.如權利要求6所述的導航決策系統，其特征在于，所述導航任務包括道路提示、行程規劃、路線推薦以及車道展示中的至少一項。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的導航決策方法的步驟。