[發明專利]一種激光切割頭的防撞控制方法及防撞控制裝置

有效

• 申請號: 202010040260.7
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111230324B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 牛滿鈍;陳傳明;林高令;閆彭彭;楊緒廣;于飛
• 申請（專利權）人: 濟南邦德激光股份有限公司
• 主分類號: B23K26/38
• 分類號: B23K26/38;B23K26/70;G05B19/19
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種激光切割頭的防撞控制方法，其特征在于，包括：

在激光切割頭接近障礙物時，所述激光切割頭上的感應組件產生電容感應信號；

判斷所述電容感應信號的產生時間距離上一電容感應信號的產生時間之間的間隔是否小于預設時間間隔；在所述電容感應信號的產生時間距離上一電容感應信號的產生時間之間的間隔小于預設時間間隔時，則判斷為受到同一障礙物接近所述感應組件所觸發的所述電容感應信號；

信號檢測處理電路接收所述電容感應信號，對所述電容感應信號進行轉換并輸出對應的頻率信號；

運算控制系統接收所述頻率信號，并依據預設的距離算法將所述頻率信號換算為所述感應組件與障礙物的直線距離值；

判斷所述直線距離值是否達到預設的安全閾值；

在所述直線距離小于或等于所述安全閾值時，向驅動電機或制動機構發送對應的避障信號；

所述驅動電機或所述制動機構接收所述避障信號，并驅動所述激光切割頭執行對應的避障操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述直線距離小于或等于所述安全閾值時，向驅動電機或制動機構發送對應的避障信號的步驟，包括：

判斷所述直線距離值是否大于預設的第一安全閾值；

在所述直線距離值不大于所述第一安全閾值時，判斷所述直線距離值是否大于第二安全閾值，其中，所述第一安全閾值大于所述第二安全閾值；

在所述直線距離值大于所述第二安全閾值時，所述運算控制系統向所述驅動電機或所述制動機構發送對應的所述避障信號；

在所述直線距離值不大于所述第二安全閾值時，所述運算控制系統向所述制動機構發送高等避障信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述直線距離值大于第二安全閾值時，所述運算控制系統向所述驅動電機或所述制動機構發送對應的所述避障信號的步驟，包括：

判斷所述直線距離值的變化趨勢是否為距離遞減；

在所述直線距離值的變化趨勢是距離遞減時，則所述運算控制系統向所述制動機構發送高等避障信號；

在所述直線距離值的變化趨勢不是距離遞減時，則所述運算控制系統向所述驅動電機發送低等避障信號。

4.根據權利要求2或權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述直線距離值是否達到預設的第一安全閾值的步驟，包括：

在所述直線距離值達到所述第一安全閾值的時刻時，記錄集成在所述運算控制系統上的時間計數器上的時刻為第一時刻t1；

判斷t1時刻起的t1+T時間內，檢測到的所述直線距離值是否全部小于所述第一安全閾值；

在檢測到的所述直線距離值是全部小于所述第一安全閾值時，進入判斷所述直線距離值是否小于所述第二安全閾值的步驟；

在檢測到的所述直線距離值不是全部小于所述第一安全閾值時，返回所述在所述直線距離值達到所述第一安全閾值的時刻，記錄集成在運算控制系統上的時間計數器上的時刻為第一時刻t1的步驟。

5.根據權利要求2或權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述直線距離值不大于第二安全閾值時，所述運算控制系統向所述制動機構發送高等避障信號的步驟之前，還包括：

在所述直線距離值達到所述第二安全閾值的時刻時，記錄集成在所述運算控制系統上的時間計數器上的時刻為第二時刻t2；

判斷t2時刻起的t2+T時間內，檢測到的所述直線距離值是否大于所述第二安全閾值；

在檢測到的所述直線距離值存在大于所述第二安全閾值的值時，進入所述在所述直線距離值大于所述第二安全閾值時，所述運算控制系統向所述驅動電機或所述制動機構發送對應的所述避障信號的步驟；

在檢測到所述在所述直線距離值不存在大于第二安全閾值的值時，進行高等避障操作。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在所述驅動電機或所述制動機構接收所述避障信號，并驅動所述激光切割頭執行對應的避障操作的步驟之后，還包括：

所述運算控制系統向所述激光切割頭發送停止發射激光的信號。