[發(fā)明專利]駕駛場景理解方法、裝置和軌跡規(guī)劃方法、裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010039506.9
• 申請(qǐng)日: 2020-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN110843794B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁曙光;靳越翔;樊明宇;任冬淳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請(qǐng)公開了駕駛場景理解方法、裝置和軌跡規(guī)劃方法、裝置。所述駕駛場景理解方法包括：從人類駕駛員的駕駛行為中識(shí)別出應(yīng)激性駕駛行為；確定識(shí)別出的各應(yīng)激性駕駛行為的類別；根據(jù)所述應(yīng)激性駕駛行為、應(yīng)激性駕駛行為的類別以及與應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的駕駛場景信息，確定與各類應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物；根據(jù)所述目標(biāo)物完成駕駛場景理解。其有益效果在于，在場景理解時(shí)引入應(yīng)激性的概念，從而在駕駛場景理解過程中，基于人類駕駛員對(duì)于駕駛設(shè)備的操控進(jìn)行有效學(xué)習(xí)，具體地對(duì)應(yīng)激性駕駛行為進(jìn)行識(shí)別分析并對(duì)相應(yīng)的目標(biāo)物進(jìn)行標(biāo)注，提升了自動(dòng)駕駛設(shè)備的駕駛場景的場景理解水平，有助于自動(dòng)駕駛設(shè)備的軌跡規(guī)劃，保障平穩(wěn)安全的行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及場景理解領(lǐng)域，具體涉及駕駛場景理解方法、裝置和軌跡規(guī)劃方法、裝置。

背景技術(shù)

場景理解（scene understanding）主要關(guān)注駕駛場景中的目標(biāo)檢索、檢測、場景分割等，對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛設(shè)備的自動(dòng)駕駛具有重要作用，可以將從多個(gè)傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動(dòng)的決策依據(jù)。自動(dòng)駕駛設(shè)備在場景理解的基礎(chǔ)上可以做出行為決策、局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛設(shè)備的自動(dòng)智能駕駛。現(xiàn)有技術(shù)場景理解中無法針對(duì)有效目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注，因而造成標(biāo)注成本過高，算法過于復(fù)雜，場景理解難度大。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本申請(qǐng)以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的駕駛場景理解方法、裝置和軌跡規(guī)劃方法、裝置。

依據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種駕駛場景理解方法，包括：

從人類駕駛員的駕駛行為中識(shí)別出應(yīng)激性駕駛行為；

確定識(shí)別出的各應(yīng)激性駕駛行為的類別；

根據(jù)所述應(yīng)激性駕駛行為、應(yīng)激性駕駛行為的類別以及與應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的駕駛場景信息，確定與各類應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物；所述駕駛場景信息包括如下的至少一種：參考軌跡，實(shí)際行駛軌跡，靜態(tài)障礙物信息，動(dòng)態(tài)障礙物信息，道路信息；

根據(jù)所述目標(biāo)物完成駕駛場景理解。

可選地，所述從人類駕駛員的駕駛行為中識(shí)別出應(yīng)激性駕駛行為包括：

獲取具有時(shí)間序列的人類駕駛員的駕駛行為數(shù)據(jù)；所述駕駛行為數(shù)據(jù)包括車輛的速度和車輛的方向盤轉(zhuǎn)角；

利用搜索網(wǎng)絡(luò)從所述駕駛行為數(shù)據(jù)中搜索出具備第一特征的駕駛行為數(shù)據(jù)作為應(yīng)激性駕駛行為數(shù)據(jù)。

可選地，所述確定識(shí)別出的各應(yīng)激性駕駛行為的類別包括：

利用分類網(wǎng)絡(luò)識(shí)別所述應(yīng)激性駕駛行為數(shù)據(jù)的第二特征，依據(jù)識(shí)別出的第二特征為所述應(yīng)激性駕駛行為數(shù)據(jù)打上類別標(biāo)簽；

所述類別標(biāo)簽包括如下的至少一種：停車，跟車，超車，避讓。

可選地，所述根據(jù)所述應(yīng)激性駕駛行為、應(yīng)激性駕駛行為的類別以及與應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的駕駛場景信息，確定與各類應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物包括：

根據(jù)應(yīng)激性駕駛行為的類別，利用注意力網(wǎng)絡(luò)對(duì)各應(yīng)激性駕駛行為進(jìn)行相應(yīng)的注意力處理；

基于經(jīng)過注意力處理后的應(yīng)激性駕駛行為和應(yīng)激性駕駛行為對(duì)應(yīng)的駕駛場景信息確定目標(biāo)物，并利用責(zé)任敏感安全模塊對(duì)各目標(biāo)物進(jìn)行安全距離識(shí)別；

將安全距離小于預(yù)設(shè)值的目標(biāo)物打上注意力標(biāo)簽。

可選地，所述根據(jù)應(yīng)激性駕駛行為的類別，利用注意力網(wǎng)絡(luò)對(duì)各應(yīng)激性駕駛行為進(jìn)行相應(yīng)的注意力處理包括如下的至少一種：

對(duì)于停車類型的應(yīng)激性駕駛行為，在車輛行駛方向上檢索是否存在交通信號(hào)燈，若存在，則直接將交通信號(hào)燈作為目標(biāo)物打上注意力標(biāo)簽，若不存在，則注意力加在車輛周圍；