[發明專利]地圖更新系統、方法及設備

在審

• 申請號: 202010039107.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113190564A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 顏揚治
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06F16/23
• 分類號: G06F16/23;G06F16/29
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 錢秀茹

本申請公開了地圖更新系統、相關方法、裝置及設備。其中，地圖更新方法包括：采集道路環境圖像數據，并確定移動設備在圖像采集時刻的位姿數據；根據當前時刻和多個歷史時刻的圖像數據和位姿數據，確定道路片段的道路特征觀測元素、與地圖元素間的第一對應關系；根據第一對應關系，調整當前時刻的觀測元素；根據當前時刻的調整后觀測元素，更新與當前時刻的位姿數據對應的地圖元素。采用這種處理方式，使得采用一般移動設備配備的相機傳感器及較低成本的定位裝置，通過提高局域相對測量的精度，彌補相機傳感器和定位裝置在測量上的精度不足，實現移動設備端地圖數據的實時準確變化檢測；因此，可兼顧較低的移動設備成本、及較高的地圖更新準確度。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體涉及地圖更新系統、方法和裝置，電子設備，以及移動設備。

背景技術

在自動駕駛、室內機器人、無人機等移動設備定位場景中，可采用基于環境地圖的移動設備定位技術。以自動駕駛為例，該技術允許采用高性能的設備或復雜的方法事先獲得達到預設清晰度等級的地圖，在實時定位時，移動設備通過傳感器獲得實時觀測數據，然后將該觀測數據與地圖數據進行配準，以獲得移動設備的位姿數據。

地圖生產可分為數據采集、數據處理、人工驗證等環節。其中，數據采集需要專門的數據采集車，使用激光雷達、相機等傳感器獲取道路環境信息，并且需要高精度的定位設備提供車輛位姿信息，以便在空間上將道路環境信息組合成為一張地圖。實際道路是在不斷發生變化的，地圖生產之后需要后續維護更新，即：通過傳感器對實際路面進行最新觀測，根據車輛位姿信息，將已有地圖和最新觀測數據進行配準，從而可以直接進行點對點的地圖變換檢測。此時，專門的數據采集車成為一個昂貴的選項，因為地圖的維護更新是一項持續性、高頻度的工作。為了降低地圖更新設備成本，目前主要采取眾包的思路，使用配備低成本的傳感器和定位設備的車輛，如一般的自動駕駛車輛，進行地圖更新。

然而，在實現本發明過程中，發明人發現現有技術至少存在如下問題：1)低成本的傳感器，無法提供準確的環境信息，導致地圖更新時的觀測數據存在誤檢(觀測畸變)、漏檢(觀測不完全)、噪聲(觀測噪聲)等問題；2)低成本的定位設備，無法提供準確的車輛位姿，導致地圖更新時存在定位精度有限、多次測量一致性差的問題。上述兩種情況均導致無法直接進行地圖變化判斷，從而導致地圖準確度較低。相應的，基于現有地圖更新方式的設備定位技術存在定位準確度較低的問題。因此，如何進行可靠的地圖變換檢測是具有挑戰性的工作。

發明內容

本申請提供地圖更新系統，以解決現有技術存在的地圖更新準確度較低的問題。本申請另外提供地圖更新方法和裝置，新增建筑檢測方法和裝置，電子設備，以及移動設備。

本申請提供一種地圖更新系統，包括：

移動設備，用于采集道路環境圖像數據，并確定移動設備在圖像采集時刻的位姿數據；根據當前時刻和多個歷史時刻的所述圖像數據和所述位姿數據，確定道路片段的道路特征觀測元素、與地圖元素間的第一對應關系；至少根據第一對應關系，調整當前時刻的道路特征觀測元素；若當前時刻的調整后的道路特征觀測元素與地圖元素不一致，則向服務端發送針對所述當前時刻的位姿數據的地圖更新請求；

服務端，用于接收所述地圖更新請求，根據當前時刻的調整后的道路特征觀測元素，更新與所述當前時刻的位姿數據對應的地圖元素。

本申請提供一種地圖更新方法，包括：

采集道路環境圖像數據，并確定移動設備在圖像采集時刻的位姿數據；

根據當前時刻和多個歷史時刻的所述圖像數據和所述位姿數據，確定道路片段的道路特征觀測元素、與地圖元素間的第一對應關系；

至少根據第一對應關系，調整當前時刻的觀測元素；

根據當前時刻的調整后觀測元素，更新與所述當前時刻的位姿數據對應的地圖元素。