[發(fā)明專利]一種標(biāo)志物的空間坐標(biāo)確定方法及裝置

在審

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• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113129437A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊帥
• 申請（專利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/20;G06T7/33
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種標(biāo)志物的空間坐標(biāo)確定方法，包括：

確定標(biāo)志物的參考點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像上的第一像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一像素坐標(biāo)，確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在第一空間坐標(biāo)系中的第一空間坐標(biāo)；

確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的后續(xù)幀圖像上的第二像素坐標(biāo)；

獲得所述第一空間坐標(biāo)投影到所述后續(xù)幀圖像上的第三像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)，確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)的第二空間坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其中，所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)位于地面上，所述根據(jù)所述第一像素坐標(biāo)，確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在第一空間坐標(biāo)系中的第一空間坐標(biāo)包括：

對所述第一像素坐標(biāo)進(jìn)行逆透視變換，獲得所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在第二空間坐標(biāo)系中的第三空間坐標(biāo)；

根據(jù)所述第三空間坐標(biāo)，和所述當(dāng)前幀圖像的相機(jī)位姿，確定所述第一空間坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其中，所述根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，確定所述第二空間坐標(biāo)包括：

獲取所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量；

根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、第二像素坐標(biāo)、第三像素坐標(biāo)、所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量，確定誤差函數(shù)；

調(diào)整所述第一空間坐標(biāo)，以調(diào)整所述誤差函數(shù)的誤差值；

若所述誤差函數(shù)的誤差值滿足預(yù)設(shè)條件，將調(diào)整后的第一空間坐標(biāo)確定為所述第二空間坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，其中，所述根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、第二像素坐標(biāo)、第三像素坐標(biāo)、所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量，確定誤差函數(shù)包括：

將參考點(diǎn)對應(yīng)的所述第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)匹配；

根據(jù)匹配成功的第二像素坐標(biāo)、第三像素坐標(biāo)、第一空間坐標(biāo)、所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量，確定誤差函數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述方法，其中所述根據(jù)匹配成功的第二像素坐標(biāo)、第三像素坐標(biāo)、第一空間坐標(biāo)、所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量，確定誤差函數(shù)包括：

根據(jù)所述匹配成功的第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)確定重投影誤差；

根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、所述第一空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地面之間的距離以及地面法向量確定所述參考點(diǎn)到地面的約束距離；

根據(jù)所述重投影誤差和所述參考點(diǎn)到地面的約束距離確定所述誤差函數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述方法，其中，所述將參考點(diǎn)對應(yīng)的所述第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)匹配包括：

根據(jù)所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的距離，確定所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的第一匹配對。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述方法，其中，所述根據(jù)所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的距離，確定所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的第一匹配對包括：

根據(jù)所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的距離，確定所述第二像素坐標(biāo)和所述第三像素坐標(biāo)的第二匹配對；

利用預(yù)設(shè)的單應(yīng)矩陣對所述第二匹配對進(jìn)行計(jì)算，從所述第二匹配對確定第一匹配對。

8.一種標(biāo)志物的空間坐標(biāo)確定裝置，包括：

第一像素坐標(biāo)確定模塊，用于確定標(biāo)志物的參考點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像上的第一像素坐標(biāo)；

第一空間坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述第一像素坐標(biāo)，確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在第一空間坐標(biāo)系中的第一空間坐標(biāo)；

第二像素坐標(biāo)確定模塊，用于確定所述標(biāo)志物的參考點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的后續(xù)幀圖像上的第二像素坐標(biāo)；

第三像素坐標(biāo)確定模塊，用于獲得所述第一空間坐標(biāo)投影到所述后續(xù)幀圖像上的第三像素坐標(biāo)；

第二空間坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)、第二像素坐標(biāo)和第三像素坐標(biāo)，確定第二空間坐標(biāo)。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7任一所述的標(biāo)志物的空間坐標(biāo)確定方法。

10.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-7任一所述的標(biāo)志物的空間坐標(biāo)確定方法。