[發明專利]一種可移動設備的軌跡預測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010038689.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113129330A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 范坤;陳邁越
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/207
• 分類號: G06T7/207;G06T7/246
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種可移動設備的軌跡預測方法，包括：

利用預設的網絡模型從圖像幀序列中確定目標可移動設備的第一特征圖；

從所述圖像幀序列中的當前幀圖像中獲取目標可移動設備的第二特征圖；

從后續幀圖像中獲取各待測可移動設備各自對應的第三特征圖；

根據所述第二特征圖和所述第三特征圖，確定所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的關系特征圖；

根據所述關系特征圖和所述第一特征圖確定所述目標可移動設備的第四特征圖；

利用所述網絡模型，根據所述第四特征圖確定所述目標可移動設備的軌跡預測結果。

2.根據權利要求1所述方法，其中，所述根據所述第二特征圖和所述第三特征圖，確定所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的關系特征圖包括：

根據所述第二特征圖與各待測可移動設備對應的所述第三特征圖，分別確定各待測可移動設備相應的第五特征圖；

利用預設的感知模型，根據所述各待測可移動設備相應的第五特征圖確定所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的關系特征圖。

3.根據權利要求2所述方法，其中，所述根據所述第二特征圖與各待測可移動設備對應的所述第三特征圖，分別確定各待測可移動設備相應的第五特征圖；包括：

將所述第二特征圖分別與各所述第三特征圖拼接，以得到相應的第五特征圖。

4.根據權利要求2所述方法，其中，所述利用預設的感知模型，根據所述各待測可移動設備相應的第五特征圖確定所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的關系特征圖包括：

將所述各第五特征圖輸入所述感知模型，以獲得概率分布矩陣，所述概率分布矩陣包括所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的匹配概率分布；

根據所述概率分布矩陣確定所述關系特征圖。

5.根據權利要求1所述方法，其中，所述根據所述關系特征圖和所述第一特征圖確定所述目標可移動設備的第四特征圖包括：

將所述關系特征圖與所述第一特征圖拼接，以得到所述第四特征圖。

6.根據權利要求1所述方法，其中，所述確定所述目標可移動設備的軌跡預測結果包括：

在所述后續幀圖像中確定所述目標可移動設備的預測軌跡線。

7.根據權利要求1～6任意一項所述方法，其中：

所述第二特征圖包括，目標可移動設備的顏色信息、尺寸信息和/或形狀信息；

所述第三特征圖包括，待測可移動設備的顏色信息、尺寸信息和/或形狀信息。

8.一種可移動設備的軌跡預測裝置，包括：

第一特征圖確定模塊，用于利用預設的網絡模型從圖像幀序列中確定目標可移動設備的第一特征圖；

第二特征圖獲取模塊，用于從所述圖像幀序列中的當前幀圖像中獲取目標可移動設備的第二特征圖；

第三特征圖獲取模塊，用于從后續幀圖像中獲取各待測可移動設備各自對應的第三特征圖；

關系特征圖確定模塊，用于根據所述第二特征圖和所述第三特征圖，確定所述目標可移動設備與所述各待測可移動設備之間的關系特征圖；

第四特征圖確定模塊，用于根據所述關系特征圖和所述第一特征圖確定所述目標可移動設備的第四特征圖；

軌跡預測模塊，用于利用所述網絡模型，根據所述第四特征圖確定所述目標可移動設備的軌跡預測結果。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-7任一所述的可移動設備的軌跡預測方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-7任一所述的可移動設備的軌跡預測方法。