[發明專利]工程機械的施工方法、裝置、可讀存儲介質和處理器

在審

• 申請號: 202010038392.6
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113128742A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 皮皓杰;胡敏;楊召;戴群亮;覃藝波
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q50/08;E02F9/20
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種工程機械的施工方法，其特征在于，該施工方法包括：

步驟S1，確定所述工程機械的施工區域的輪廓線的坐標；

步驟S2，基于所述施工區域的輪廓線的坐標，根據第一距離，將所述施工區域分割為多個部分；

步驟S3，針對所述多個部分中的每個部分，根據第二距離，生成多個施工位置的坐標；

步驟S4，針對所述每個部分，控制所述工程機械以每次更換所述施工位置時移動到相鄰的施工位置的方式，在每個部分中的每個施工位置的坐標上進行施工。

2.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，在所述工程機械的斗桿的末端與所述工程機械的動臂的轉軸的垂直距離固定時，所述第一距離和所述第二距離通過以下方式得到：

步驟S5，根據所述工程機械的可操作度閾值以及所述動臂和斗桿的相關參數，確定所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值；

步驟S6，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述第一距離和所述第二距離。

3.根據權利要求2所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述動臂和斗桿的相關參數包括：

所述動臂的長度、所述斗桿的長度以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的垂直距離。

4.根據權利要求2所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S6包括：

步驟S61，根據所述動臂的轉軸到所述工程機械的車身中點的水平距離以及所述斗桿的末端與所述動臂的轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值；

步驟S62，根據所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值和最小值，確定所述第一距離和所述第二距離。

5.根據權利要求4所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S62包括：

通過以下公式計算所述第二距離：

L＝x_max-x_min，其中，L為第二距離，x_min是所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最小值，x_max是所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值；以及

通過以下公式計算所述第一距離：

其中，L為第二距離，x_max是所述斗桿的末端與所述車身的回轉軸的水平距離的最大值，d是第一距離。

6.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

步驟S11，確定施工對象的目標施工狀態的三維模型；

步驟S12，確定所述三維模型的目標施工面在平面上的投影的輪廓線的坐標，作為所述工程機械的施工區域的輪廓線的坐標。

7.根據權利要求1所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21，確定所述施工區域的輪廓線的坐標中距離最遠的兩個坐標，作為第一坐標點和第二坐標點；

步驟S22，從所述第一坐標點和所述第二坐標點的連線開始，每隔所述第一距離生成直線，直到所述直線與所述施工區域的輪廓線的交點的數量小于或等于1為止，以完成施工區域的分割，所述直線與所述第一坐標點和所述第二坐標點的連線平行。

8.根據權利要求7所述的工程機械的施工方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

步驟S31，對比第一直線與所述施工區域的輪廓線的至少一個交點之間的第一交點距離和第二直線與所述施工區域的輪廓線的至少一個交點之間的第二交點距離，所述第一直線與所述第二直線相鄰；

步驟S32，在所述第一交點距離大于或等于所述第二交點距離時，以所述第一直線與所述施工區域的輪廓線的交點至所述第二直線的延長線的垂線，作為第一垂線和第二垂線；

步驟S33，從所述第一垂線的中點的坐標開始，在所述第一垂線的中點至所述第二垂線的垂線上，每隔第二距離生成施工位置的坐標。