[發(fā)明專利]一種用于膠囊機(jī)器人的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)和觸覺(jué)傳感方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010038379.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111248860A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴佺民;孫佰鑫;程光;耿瑞芳;于鑫;陳惠榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B5/00
• 分類號(hào): A61B5/00;G01K13/00;G01L1/18;G01L1/20
• 代理公司: 北京馳納智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 謝亮

1.一種用于膠囊機(jī)器人的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，包括多個(gè)觸覺(jué)傳感單元，其特征在于，所述觸覺(jué)傳感系統(tǒng)包括：

處理器和膠囊機(jī)器人；

所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元封裝在所述膠囊機(jī)器人上的多個(gè)預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域上；

所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元，用于感測(cè)外界的信號(hào)；以及

所述處理器，用于接收由所述膠囊機(jī)器人傳遞的且由所述觸覺(jué)傳感單元所感測(cè)的信號(hào)，并對(duì)所感測(cè)的信號(hào)進(jìn)行處理，得到探測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，在所述膠囊機(jī)器人的第一預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域和第二預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域上分別封裝有三維陣列形式的所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元，其中所述第一預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域包括所述膠囊機(jī)器人的端部區(qū)域，所述第二預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域包括所述膠囊機(jī)器人的腰部區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)傳感單元包括：壓力傳感單元和溫度傳感單元，所述觸覺(jué)傳感單元所感測(cè)的信號(hào)包括以下中的至少一個(gè)：溫度變化信號(hào)、壓力產(chǎn)生的形變信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，在所述膠囊機(jī)器人上設(shè)置有控制芯片，所述處理器用于將所述探測(cè)結(jié)果發(fā)送給所述控制芯片；以及所述控制芯片用于根據(jù)所述探測(cè)結(jié)果控制所述膠囊機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元上連接的電極線從所述膠囊機(jī)器人的一端伸出，并與所述處理器連接。

6.一種用于膠囊機(jī)器人的觸覺(jué)傳感方法，其特征在于，所述傳感方法包括：

在所述膠囊機(jī)器人上的多個(gè)預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域上封裝多個(gè)觸覺(jué)傳感單元；

所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元感測(cè)外界的信號(hào)，并且所述膠囊機(jī)器人傳遞由所述觸覺(jué)傳感單元所感測(cè)的信號(hào)給處理器；以及

所述處理器對(duì)所感測(cè)的信號(hào)進(jìn)行處理，得到探測(cè)結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺(jué)傳感方法，其特征在于，將三維陣列形式的所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元分別封裝在所述膠囊機(jī)器人的第一預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域和第二預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域上，其中所述第一預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域包括所述膠囊機(jī)器人的端部區(qū)域，所述第二預(yù)設(shè)觸覺(jué)感知區(qū)域包括所述膠囊機(jī)器人的腰部區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺(jué)傳感方法，其特征在于，所述觸覺(jué)傳感單元包括：壓力傳感單元和溫度傳感單元，所述觸覺(jué)傳感單元所感測(cè)的信號(hào)包括以下中的至少一個(gè)：溫度變化信號(hào)、壓力產(chǎn)生的形變信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述觸覺(jué)傳感方法還包括：

所述處理器將所述探測(cè)結(jié)果發(fā)送給所述膠囊機(jī)器人上的所述控制芯片；以及所述控制芯片根據(jù)所述探測(cè)結(jié)果控制所述膠囊機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)，其特征在于，將所述多個(gè)觸覺(jué)傳感單元上連接的電極線從所述膠囊機(jī)器人的一端伸出，以與所述處理器連接。