[發明專利]邊緣提取的方法和裝置

在審

• 申請號: 202010037869.9
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN113128516A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 宋凱
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/34
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李陽;郭晗

1.一種邊緣提取的方法，其特征在于，包括：

根據激光雷達的掃描距離參數確定掃描數據對應的邊緣提取算法；

使用所述邊緣提取算法確定所述掃描數據對應的邊緣候選點集合；

根據所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值確定邊緣點以進行邊緣提取。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據激光雷達的掃描距離參數確定掃描數據對應的邊緣提取算法包括：

根據激光雷達的掃描距離與精度之間的關系和精度要求，確定掃描數據分割點；

將所述掃描數據對應的掃描距離與所述掃描數據分割點進行比較以確定所述掃描數據對應的邊緣提取算法，其中，所述掃描數據對應的掃描距離為所述掃描數據中的掃描點與所述激光雷達的距離的最小值。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述邊緣提取算法包括腳點特征比較法和回波檢測法，并且，

對掃描距離不超過所述掃描數據分割點的掃描數據，通過腳點特征比較法確定邊緣候選點集合；

對掃描距離超過所述掃描數據分割點的掃描數據，通過回波檢測法確定邊緣候選點集合。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，通過腳點特征比較法確定邊緣候選點集合包括：

對多光束同一次回波的掃描數據中的掃描點，獲取每個掃描點與所述激光雷達的距離，然后將掃描點與所述激光雷達的距離進行相鄰兩兩比較，將比較結果中發生距離突變的掃描點作為邊緣候選點，以確定邊緣候選點集合；

通過回波檢測法確定邊緣候選點集合包括：

若單光束多次回波得到的掃描數據中的每個掃描點與所述激光雷達的距離的差異超過預設差異閾值，則將所述單光束多次回波的掃描數據中的掃描點作為邊緣候選點，以確定邊緣候選點集合。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值確定邊緣點包括：

若所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值有差異，則將所述邊緣候選點集合中與所述激光雷達的距離最近的一組強度值相同的邊緣候選點確定為邊緣點。

6.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，根據所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值確定邊緣點之前，還包括：

對所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的坐標進行統計分析，根據統計算法得到邊緣候選點的范圍閾值；

將位于所述范圍閾值之外的邊緣候選點作為離群數據，并將所述離群數據從所述邊緣候選點集合中刪除。

7.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，根據所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值確定邊緣點之前，還包括：

對所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的坐標進行統計分析；

通過曲線擬合的方法確定邊緣曲線；

將與所述邊緣曲線的距離超過設定的距離閾值的邊緣候選點作為離群數據，并將所述離群數據從所述邊緣候選點集合中刪除。

8.一種邊緣提取的裝置，其特征在于，包括：

算法確定模塊，用于根據激光雷達的掃描距離參數確定掃描數據對應的邊緣提取算法；

候選點確定模塊，用于使用所述邊緣提取算法確定所述掃描數據對應的邊緣候選點集合；

邊緣點確定模塊，用于根據所述邊緣候選點集合中的邊緣候選點的強度值確定邊緣點以進行邊緣提取。

9.一種邊緣提取的電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的方法。