[發(fā)明專利]一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導航解算方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010037222.6
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111190208A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設計）人: 鄧填棣;茍娟
• 申請（專利權）人: 成都縱橫融合科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/44;G01S19/42;G01C21/16
• 代理公司: 成都虹橋?qū)＠聞账?普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導航解算方法，其特征在于，

包括以下步驟：

a.計算各個衛(wèi)星的初始載波觀測量的模糊度N1，N2，...，Nm；

b.將N1，N2，...，Nm作為已知值帶入解算模型；

c.通過濾波器估計GNSS'中的GNSS'other部分，完成對導航輸出位姿信息的解算；

d.判斷下一周期衛(wèi)星載波觀測量是否與本周期相同，若是，則保持當前解算模型，返回步驟c，進入下一周期解算；否則，進入步驟e；

e.若某衛(wèi)星在下一周期不參與解算，則去除解算模型中下一周期不參與解算的衛(wèi)星的載波觀測量數(shù)據(jù)，返回步驟c進入下一周期解算；若在下一周期有新的衛(wèi)星參與解算，則采用已知衛(wèi)星載波觀測量估算新的衛(wèi)星的觀測量模糊度，帶入解算模型，返回步驟c進入下一周期解算。

2.如權利要求1所述的一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導航解算方法，其特征在于，

步驟a中，通過RTK技術的Lamda算法計算各個衛(wèi)星的初始載波觀測量的模糊度N1，N2，...，Nm，m表示衛(wèi)星的編號。

3.如權利要求1或2所述的一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導航解算方法，其特征在于，

步驟b中，所述解算模型為：

式中，x，y，z，roll，pitch，heading是用戶導航輸出位姿信息，Gyro′和Acc′是對慣性器件相關的誤差估計，GNSS'other為GNSS相關的觀測量誤差估計GNSS′中除初始載波觀測量的模糊度之外的部分。