[發明專利]SCARA機械臂及建筑機器人

有效

• 申請號: 202010036510.X
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111152203B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 李雪成
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種SCARA機械臂，其特征在于，包括：

安裝板(10)；

第一驅動機構，所述第一驅動機構包括第一電機(31)和關節件(32)，所述第一電機(31)設置在所述安裝板(10)上，所述關節件(32)與所述第一電機(31)的輸出軸連接，所述第一電機(31)能驅動所述關節件(32)轉動，所述關節件(32)為凹型關節件，該凹型關節件包括相對設置的兩個支撐板以及連接兩個所述支撐板的連接板，所述第一電機(31)的輸出軸與所述支撐板連接；以及

第一臂(20)，安裝于所述關節件(32)上，所述第一臂(20)的長度方向與所述第一電機(31)的輸出軸的長度方向垂直，所述第一臂包括兩個抗彎板(22)，兩個所述抗彎板(22)分別連接在所述關節件(32)的兩相對側，所述抗彎板(22)的板面垂直于所述連接板的板面。

2.根據權利要求1所述的SCARA機械臂，其特征在于，兩個所述抗彎板(22)的寬度方向均與所述第一電機(31)的輸出軸的長度方向平行。

3.根據權利要求1所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述安裝板(10)上設有間隔排列的兩個第一支撐座(11)，所述關節件(32)位于兩個所述第一支撐座(11)之間，所述第一電機(31)設置在其中一個所述第一支撐座(11)上；

所述關節件(32)的兩端分別連接有第一轉軸(321)，所述第一轉軸(321)可轉動地穿設于所述第一支撐座(11)，兩個所述第一轉軸(321)中的一個與所述第一電機(31)的輸出軸連接。

4.根據權利要求1所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述SCARA機械臂還包括：

第二驅動機構，設置于所述第一臂(20)上，所述第二驅動機構的輸出軸與所述第一電機(31)的輸出軸平行設置；以及

第二臂(40)，所述第二臂(40)與所述第二驅動機構的輸出軸連接，以使所述第二臂(40)能相對于所述第一臂(20)轉動。

5.根據權利要求4所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述第二驅動機構包括：

第二電機(50)，設置于所述第一臂(20)上，所述第二電機(50)的輸出軸與所述第一電機(31)的輸出軸平行；

第一傳動組件，與所述第二電機(50)傳動連接；以及

第二轉軸(44)，與所述第一傳動組件傳動連接，且與所述第一電機(31)的輸出軸平行，所述第二轉軸(44)與所述第二臂(40)固定。

6.根據權利要求4所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述第二臂(40)包括：

第一支撐板(41)，所述第一支撐板(41)的板面與所述第一電機(31)的輸出軸垂直；

第二支撐板(42)，與所述第一支撐板(41)間隔且平行設置，所述第二驅動機構的輸出軸分別與所述第一支撐板(41)和所述第二支撐板(42)固定；以及

三角支撐架(43)，設置在所述第一支撐板(41)與所述第二支撐板(42)之間，并分別連接所述第一支撐板(41)和所述第二支撐板(42)。

7.根據權利要求6所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述SCARA機械臂還包括：

第二支撐座(45)，位于所述第一支撐板(41)與所述第二支撐板(42)之間，且連接所述第一臂(20)，所述第二驅動機構的輸出軸可轉動地穿設于所述第二支撐座(45)；

所述第二驅動機構的輸出軸與所述第二支撐座(45)的連接處設有雙徑向軸承(46)，所述第二驅動機構的輸出軸與所述第二臂(40)的連接處設有止推軸承(47)。

8.根據權利要求4所述的SCARA機械臂，其特征在于，所述SCARA機械臂還包括：

夾緊機構(70)，用于夾持待夾持件，所述夾緊機構(70)可轉動地連接在所述第二臂(40)的末端。