[發(fā)明專利]室內(nèi)定位方法及室內(nèi)定位裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010035976.8
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111044055A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藺博;黃河清;呂慧超
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/04
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 張然

1.一種室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

在室內(nèi)設(shè)置特征編碼圖案，所述特征編碼圖案包括多個編碼點和多個特征點；

獲取包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定所述拍攝圖像的拍攝焦距、拍攝俯仰角和拍攝滾轉(zhuǎn)角；

識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據(jù)所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內(nèi)的空間坐標(biāo)；

獲取各個所述特征點在拍攝所述拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標(biāo)；

基于所述拍攝焦距、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉(zhuǎn)角以及各個所述特征點的空間坐標(biāo)和投影坐標(biāo)，采用單目相機成像原理，獲取所述圖像探測器的室內(nèi)定位信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在室內(nèi)設(shè)置特征編碼圖案，包括：

在室內(nèi)的照明光源上貼設(shè)所述特征編碼圖案。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征編碼圖案為彩色透光件，所述編碼點的顏色為第一系列顏色，所述特征點的顏色為第二系列顏色，所述第一系列顏色與所述第二系列顏色不同。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述彩色透光件為彩色濾光片、彩色透明不干膠、或彩色透明亞克力板。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述編碼點的形狀為第一形狀，所述特征點的形狀為第二形狀，所述第二形狀與所述第一形狀不同。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像，包括：

采集室內(nèi)圖像，判斷所述室內(nèi)圖像是否包含所述多個特征點，若是，則確定所述室內(nèi)圖像為包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據(jù)所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內(nèi)的空間坐標(biāo)，包括：

獲取所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案中多個編碼點構(gòu)成第一對應(yīng)關(guān)系，以及所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案上各個特征點在室內(nèi)的空間坐標(biāo)構(gòu)成的第二對應(yīng)關(guān)系；

識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并基于所述第一對應(yīng)關(guān)系，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息；

基于所述第二對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案中各個特征點在室內(nèi)的空間坐標(biāo)。