[發(fā)明專利]車輛映射和定位的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010035941.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111458700A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: K.J.金;C.N.卡帕夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S13/06
• 分類號(hào): G01S13/06;G01S13/89;G01S7/41;G06K9/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 陳茜

1.一種用于定位車輛的方法，包括：

通過(guò)處理器從車輛的雷達(dá)接收雷達(dá)數(shù)據(jù)；

通過(guò)處理器基于所述雷達(dá)數(shù)據(jù)創(chuàng)建本地地圖；

通過(guò)處理器基于預(yù)測(cè)的車輛姿態(tài)從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部檢索環(huán)境的地圖；

通過(guò)處理器關(guān)聯(lián)所述本地地圖和檢索到的地圖；

通過(guò)處理器基于所述關(guān)聯(lián)確定定位的車輛姿態(tài)；

通過(guò)處理器基于定位的車輛姿態(tài)控制車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，本地地圖是包括多個(gè)單元的圖像地圖，所述多個(gè)單元包括雷達(dá)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述多個(gè)單元中的每個(gè)單元包括雷達(dá)數(shù)據(jù)的被變換為通用橫向墨卡托坐標(biāo)的雷達(dá)橫截面數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，本地地圖包括針對(duì)所述多個(gè)單元中的每個(gè)單元的計(jì)算出的權(quán)重。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述權(quán)重基于自接收到雷達(dá)數(shù)據(jù)起的車輛行駛距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述關(guān)聯(lián)包括計(jì)算本地地圖和檢索到的地圖之間的相似性度量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，檢索到的地圖包括與預(yù)測(cè)的車輛姿態(tài)的位置相關(guān)聯(lián)的多個(gè)網(wǎng)格地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，檢索到的地圖包括基于檢測(cè)概率分布函數(shù)的權(quán)重，并且其中所述關(guān)聯(lián)基于所述權(quán)重。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在創(chuàng)建本地地圖時(shí)，基于過(guò)濾參數(shù)對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，其中過(guò)濾參數(shù)包括動(dòng)態(tài)回波、具有主車輛速度的回波、雷達(dá)視場(chǎng)和模糊回波中的至少一項(xiàng)。

10.一種用于定位車輛的系統(tǒng)，包括：

至少一個(gè)雷達(dá)，其產(chǎn)生與車輛的環(huán)境相關(guān)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；和

控制器，其配置為通過(guò)處理器接收雷達(dá)數(shù)據(jù)，基于所述雷達(dá)數(shù)據(jù)創(chuàng)建本地地圖，基于預(yù)測(cè)的車輛姿態(tài)從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部檢索環(huán)境的地圖，關(guān)聯(lián)本地地圖和檢索到的地圖，基于所述關(guān)聯(lián)確定定位的車輛姿態(tài)，以及基于定位的車輛姿態(tài)控制車輛。