[發明專利]圖像生成方法、圖像生成裝置和車載抬頭顯示系統

在審

• 申請號: 202010034379.3
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN113112413A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 蔡正波
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/50;G06K9/00
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;馮玉清

1.一種圖像生成方法，包括：

獲取成像器件所采集的車輛行駛環境的圖像序列數據；

根據所述圖像序列數據來識別所述車輛行駛環境中的目標對象；

根據獲取的車輛運動數據計算預定時間間隔內所述車輛的運動變化量；以及

基于所述目標對象和所述運動變化量生成圖像。

2.如權利要求1所述的圖像生成方法，其中，根據所述圖像序列數據來識別所述車輛行駛環境中的目標對象包括：

根據所述圖像序列數據識別所述目標對象的圖像位置坐標；以及

根據所述目標對象的圖像位置坐標獲取所述目標對象的第一空間位置坐標。

3.如權利要求1所述的圖像生成方法，其中，根據獲取的車輛運動數據計算預定時間間隔內所述車輛的運動變化量包括：

對獲取的車輛運動數據進行濾波處理得到修正的運動數據；

根據所述修正的運動數據計算在所述預定時間間隔內的位移變化量和姿態變化量；以及

將所述位移變化量和姿態變化量映射至預定平面以獲得該預定平面上的運動變化量。

4.如權利要求3所述的圖像生成方法，其中，所述車輛運動數據包括三軸加速度和三軸角速度。

5.如權利要求1所述的圖像生成方法，其中所述圖像序列數據的采樣周期和/或所述車輛運動數據的采樣周期根據所述車輛行駛環境而動態調整。

6.如權利要求1所述的圖像生成方法，其中，所述預定時間間隔基于圖像采集延遲、目標識別算法延遲和顯示延遲的至少一種而確定。

7.如權利要求6所述的圖像生成方法，其中，所述圖像采集延遲和目標識別算法延遲基于所述圖像序列數據的采樣周期和所述車輛運動數據的采樣周期而動態獲取，并且所述顯示延遲基于實際測量而獲取。

8.如權利要求2所述的圖像生成方法，其中，所述方法還包括：

在所述圖像序列數據中獲取當前圖像幀在所述預定時間間隔后的第二圖像幀；

在所述第二圖像幀中識別所述目標對象并獲取所述目標對象的第二空間位置坐標；以及

根據所述第一空間位置坐標、所述第二空間位置坐標、以及所述運動變化量對所述預定時間間隔進行調整。

9.如權利要求1所述的圖像生成方法，其中，基于所述目標對象和所述運動變化量生成圖像包括：

在預定坐標系下建立車輛行駛環境的顯示模型；以及

融合所述運動變化量和所述目標對象的空間位置坐標，基于所述顯示模型生成所述目標對象在所述預定坐標下的圖像像素信息。

10.如權利要求9所述的圖像生成方法，其中，所述方法還包括：

對生成的所述圖像進行畸變校正；

將畸變校正后的圖像以增強顯示的方式投影在車輛的擋風玻璃上。

11.一種圖像生成裝置，包括：

圖像獲取單元，用于獲取成像器件所采集的車輛行駛環境的圖像序列數據；

目標識別單元，用于根據所述圖像序列數據來識別目標對象；

補償計算單元，用于根據采集的車輛運動數據計算預定時間間隔內的運動變化量；以及

圖像生成單元，用于基于所述目標對象和所述運動變化量生成圖像。

12.一種車載抬頭顯示系統，包括：

如權利要求11所述的圖像生成裝置；以及

圖像顯示單元，用于接收生成的所述圖像并以增強顯示的方式投影在車輛的擋風玻璃上。

13.一種計算機程序產品，包括計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如權利要求1-10中任一項所述的方法。