[發(fā)明專利]擺臂式行走機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010033970.7
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111230893A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 高峻峣;張春雷;張磊;張東芳;周勇;魏彬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D61/10;A62C27/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

1.一種擺臂式行走機器人，其特征在于，包括：車身、驅(qū)動系統(tǒng)和擺臂；

所述車身形成機器人的主體，包括上板、下板、前板和后板圍成扁平狀長方體形；

所述驅(qū)動系統(tǒng)包括設置在車身內(nèi)的電機和由所述電機驅(qū)動的設于所述車體兩側(cè)的輪組，所述輪組在高度方向上突出于所述車身的上板和下板；

所述擺臂包括擺臂主體部和擺臂驅(qū)動部，

所述擺臂主體部設置在形成于所述車身上貫穿所述上板和所述下板的擺臂槽內(nèi)，基端部與所述擺臂驅(qū)動部連接固定，

所述擺臂驅(qū)動部包括設置于所述車身內(nèi)的舵機，和與舵機輸出軸軸連接、用于與所述擺臂主體部的基端部連接固定的舵機盤，

所述舵機盤的盤面與所述擺臂主體部擺動方向平行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

所述擺臂主體部的基端部形成有與所述舵機盤的弧面一致且呈對稱設置的第一安裝面和第二安裝面，

在所述第一安裝面和所述第二安裝面的對稱軸線上設置有與形成于從所述舵機盤向垂直于所述舵機盤的軸線方向延伸形成的延伸部上的孔相對應的固定用孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

在所述擺臂主體部的基端部設置有擺臂磁體，在所述擺臂槽內(nèi)，與所述擺臂磁體上下止點相對應的位置，固定設置有限位磁體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

所述舵機盤包括分別設置在所述舵機輸出軸上的前后兩個第一、第二舵機盤，所述第一舵機盤和所述第二舵機盤的中心通過小直徑的舵機盤軸進行軸向定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

在所述舵機盤的軸向端部設置有碼盤，用于測量所述舵機盤的角位移。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

對于所述第一舵機盤和所述第二舵機盤，在所述舵機盤軸的外側(cè)同心圓上分布設置有多個連接第一、第二舵機盤的定位桿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

所述擺臂主體部包括兩個對稱設置的側(cè)板，

所述側(cè)板的板面與所述擺臂主體部擺動方向平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

所述側(cè)板之間設置有框體，兩個所述側(cè)板與所述框體圍成所述擺臂主體部的外殼，

所述框體的下端的中心設置有可開合的密封墊。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

所述擺臂磁體設置在所述兩個側(cè)板之間，

所述擺臂磁體的中心開設有沿所述擺臂主體部延伸方向延伸的通孔，所述通孔與所述密封墊相對應。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擺臂式行走機器人，其特征在于，

在所述框體內(nèi)設置電子部件，

所述電子部件包括攝像頭、揚聲器和天線。