[發(fā)明專利]一種輪式機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010033963.7
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111228698A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高峻峣;張春雷;張磊;張東芳;黃吉彬;李曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B62D61/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

本發(fā)明公開了一種輪式機器人，包括車體；車體的兩側(cè)分別設(shè)置有至少兩個輪組；輪組的車輪的上下接地點分別突出車體的上下表面；車體上設(shè)置有沿豎直方向貫通車體上下表面的容納槽，容納槽內(nèi)設(shè)置有機械搖臂，機械搖臂的一端以與車體轉(zhuǎn)動連接的方式配置在容納槽內(nèi)，利用與機械搖臂的一端相應(yīng)的設(shè)置在車體內(nèi)的舵機組件，驅(qū)動機械搖臂向車體的上側(cè)或下側(cè)擺動豎起。本發(fā)明的輪式機器人可雙面驅(qū)動行駛，實用性強。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式機器人。

背景技術(shù)

消防機器人作為特種機器人的一種，在滅火和搶險救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。消防機器人能代替消防救援人員進入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災(zāi)害事故現(xiàn)場進行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋，它的應(yīng)用將提高消防部門消防救災(zāi)的實戰(zhàn)能力，對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。

面對復(fù)雜的救援環(huán)境，有時需要采用拋投式微小型智能探測機器人，在救援人員無法快速接近或不適宜進入的事故現(xiàn)場，實現(xiàn)快速部署，主動探測火災(zāi)現(xiàn)場情況。機器人的拋頭過程中，很難確保其正面著地，造成其無法正常運轉(zhuǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種可雙面驅(qū)動行駛，實用性更強的輪式機器人。

本發(fā)明提供的一種輪式機器人，包括具有上表面和下表面的車體；所述車體的兩側(cè)分別設(shè)置有至少兩個輪組；所述輪組的車輪的上下接地點分別突出所述車體的上下表面；

所述車體上設(shè)置有沿豎直方向貫通所述車體上下表面的容納槽，所述容納槽內(nèi)設(shè)置有機械搖臂，所述機械搖臂的一端以與所述車體轉(zhuǎn)動連接的方式配置在所述容納槽內(nèi)，利用與所述機械搖臂的一端相應(yīng)的設(shè)置在所述車體內(nèi)的舵機組件，驅(qū)動所述機械搖臂向所述車體的上側(cè)或下側(cè)擺動豎起。

優(yōu)選的，沿所述車體的兩側(cè)分別設(shè)置有等間距排列的三個所述輪組，對各側(cè)的所述輪組分別設(shè)置一個驅(qū)動機構(gòu)，同側(cè)的所述輪組的各車輪間通過皮帶傳動連接。

優(yōu)選的，所述車體1兩側(cè)的所述驅(qū)動機構(gòu)3分別與兩側(cè)的所述輪組2中位于中心對稱的兩個所述輪組2的車輪軸連接。

優(yōu)選的，所述車體兩側(cè)的所述驅(qū)動機構(gòu)分別與位于一側(cè)的所述輪組中的前側(cè)所述輪組和位于另一側(cè)的所述輪組中的后側(cè)所述輪組的車輪軸連接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸通過彈性聯(lián)軸器與所述輪組的車輪軸傳動連接，所述輪組的車輪軸上均固定套接有帶輪，位于所述車體同側(cè)的相鄰的所述帶輪之間通過皮帶傳動連接。

優(yōu)選的，所述車體內(nèi)設(shè)置有電控組件，所述驅(qū)動機構(gòu)及所述舵機組件均與所述電控組件電連接。

優(yōu)選的，所述電控組件包括固定設(shè)置于所述車體內(nèi)的安裝架，所述安裝架上固定安裝有電控板，所述安裝架上位于所述電控板的一側(cè)固定安裝有電池模組，所述電池模組與所述電控板電連接。

優(yōu)選的，所述車體上沿行駛方向的兩端均設(shè)置有兩組距離傳感器組件，所述車體上沿行駛方向的一端設(shè)置有氣體傳感器組件，所述距離傳感器組件與所述氣體傳感器組件均與所述電控組件電連接。

優(yōu)選的，所述車體的外壁面上均勻噴涂有一層防火隔熱漆。

相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的輪式機器人在車體的兩側(cè)分別設(shè)置有輪組，輪組的車輪的上下接地點分別突出車體的上下表面，使得該機器人在拋投后，無論哪面朝上均可正常行駛移動，有效提高了機器人的實用性；

車體上設(shè)置有通透的容納槽，容納槽內(nèi)設(shè)置有機械搖臂。在機器人拋投時，機械搖臂收在容納槽內(nèi)，在機器人落地后，無論哪一面朝上，都可通過舵機組件驅(qū)動機械搖臂轉(zhuǎn)動豎起。使得在機械搖臂上設(shè)置的設(shè)備或裝置均可正常工作，如攝像頭組件或傳輸天線等。