[發(fā)明專利]混合型深度估算系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010030847.X
• 申請(qǐng)日: 2020-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN113189601B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹偉凱;劉逸秾;蔡金融
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇景光電股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S17/894;G01S7/4912
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 鄔少俊

1.一種混合型深度估算系統(tǒng)，包括：

可切換投射器，其投射點(diǎn)光線或面光線至對(duì)象；

傳感器，其接收來自所述對(duì)象的反射點(diǎn)光線或反射面光線，用以分別捕獲第一影像或第二影像；

點(diǎn)飛時(shí)深度產(chǎn)生器，其根據(jù)所述第一影像來產(chǎn)生點(diǎn)深度圖和相關(guān)的點(diǎn)可信度圖；

面飛時(shí)深度產(chǎn)生器，其根據(jù)所述第二影像來產(chǎn)生面深度圖；以及

去噪聲處理器，其根據(jù)所述點(diǎn)深度圖當(dāng)中具有高可信度的復(fù)數(shù)點(diǎn)來處理所述面深度圖，因而產(chǎn)生去噪聲深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述可切換投射器包括點(diǎn)-擴(kuò)散片投射器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合型深度估算系統(tǒng)，還包括：

模式檢測(cè)器，其產(chǎn)生模式信號(hào)以控制所述可切換投射器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述可切換投射器是單一光源，并且所述傳感器是單一捕獲設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合型深度估算系統(tǒng)，還包括：

緩沖器，其用于暫存所述面深度圖。

6.一種混合型深度估算系統(tǒng)，包括：

可切換投射器，其投射點(diǎn)光線或面光線至對(duì)象；

傳感器，其接收來自所述對(duì)象的反射點(diǎn)光線或反射面光線，用以分別捕獲第一影像或第二影像；

點(diǎn)飛時(shí)深度產(chǎn)生器，其根據(jù)所述第一影像來產(chǎn)生點(diǎn)深度圖和相關(guān)的點(diǎn)可信度圖；

面飛時(shí)深度產(chǎn)生器，其根據(jù)所述第二影像來產(chǎn)生面深度圖；

去噪聲處理器，其根據(jù)所述點(diǎn)深度圖當(dāng)中具有高可信度的復(fù)數(shù)點(diǎn)來處理所述面深度圖，因而產(chǎn)生去噪聲深度圖和相關(guān)的去噪聲可信度圖；

結(jié)構(gòu)光深度譯碼器，其根據(jù)所述點(diǎn)可信度圖來產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光深度圖；

邊緣檢測(cè)器，其根據(jù)所述去噪聲可信度圖來產(chǎn)生邊緣圖；以及

熔合處理器，其根據(jù)所述點(diǎn)可信度圖和所述邊緣圖來處理所述結(jié)構(gòu)光深度圖、所述點(diǎn)深度圖以及所述面深度圖，因而產(chǎn)生強(qiáng)化深度圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述熔合處理器針對(duì)所述邊緣檢測(cè)器所檢測(cè)的邊緣所在的深度值進(jìn)行熔合操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述熔合處理器根據(jù)所述對(duì)象的距離來執(zhí)行熔合操作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述對(duì)象與所述傳感器的距離較近時(shí)，所述結(jié)構(gòu)光深度圖具有較高權(quán)重，當(dāng)所述對(duì)象與所述傳感器的距離較遠(yuǎn)時(shí)，所述面深度圖具有較高權(quán)重。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述可切換投射器包括點(diǎn)-擴(kuò)散片投射器。

11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，還包括：

模式檢測(cè)器，其產(chǎn)生模式信號(hào)以控制所述可切換投射器。

12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，其中，所述可切換投射器是單一光源，并且所述傳感器是單一捕獲設(shè)備。

13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合型深度估算系統(tǒng)，還包括：

緩沖器，其用于暫存所述面深度圖。