[發(fā)明專利]一種道路信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010030638.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111854766B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭茂宗;周景超;許鵬飛;白冰;邢騰飛;韓佳彤;邵蔚;劉宗岳
• 申請（專利權(quán)）人: 北京嘀嘀無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G06V20/58;G06V10/25;G06N3/08
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 王文紅

1.一種道路信息確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)道路路口的至少一幀圖像信息，并基于所述圖像信息提取所述目標(biāo)道路路口的當(dāng)前車道屬性信息；

獲取所述目標(biāo)道路路口處當(dāng)前不同類型的車道屬性信息對應(yīng)的軌跡信息；其中，所述軌跡信息包括在設(shè)定時間段內(nèi)由所述目標(biāo)道路路口駛?cè)敫鳁l指向道路的車輛的數(shù)量；

基于所述當(dāng)前車道屬性信息、預(yù)存的車道屬性信息和所述軌跡信息，確定所述目標(biāo)道路路口的道路信息是否發(fā)生更新，并在確定發(fā)生更新后，將所述目標(biāo)道路路口的所述當(dāng)前車道屬性信息輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路信息確定方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)道路路口的至少一幀圖像信息，包括：

獲取多個車輛終端的行車記錄儀采集的所述目標(biāo)道路路口的至少一幀圖像信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路信息確定方法，其特征在于，若所述圖像信息包括多幀，所述當(dāng)前車道屬性信息包括當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息，按照以下方式提取所述目標(biāo)道路路口的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息：

將多幀所述圖像信息輸入預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)對象檢測模型進(jìn)行目標(biāo)對象識別，得到每幀所述圖像信息中的車道轉(zhuǎn)向標(biāo)注結(jié)果，每幀圖像信息中的所述車道轉(zhuǎn)向標(biāo)注結(jié)果包括車道轉(zhuǎn)向類型以及車道轉(zhuǎn)向位置信息；

將每幀所述圖像信息輸入預(yù)先訓(xùn)練的車道線識別模型進(jìn)行車道線識別，得到每幀所述圖像信息中的車道分割線標(biāo)注結(jié)果，每幀所述圖像信息中的所述車道分割線標(biāo)注結(jié)果包括車道線類型和車道線位置信息；

基于每幀所述圖像信息對應(yīng)的所述車道轉(zhuǎn)向類型、所述車道轉(zhuǎn)向位置信息、所述車道線類型以及車道線位置信息，確定所述目標(biāo)道路路口處的每條車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路信息確定方法，其特征在于，所述基于每幀所述圖像信息對應(yīng)的所述車道轉(zhuǎn)向類型、所述車道轉(zhuǎn)向位置信息、所述車道線類型以及車道線位置信息，確定所述目標(biāo)道路路口處的每條車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息，包括：

基于每幀所述圖像信息對應(yīng)的所述車道線類型和所述車道線位置信息，確定該幀圖像信息中的所述目標(biāo)道路路口處的每條車道對應(yīng)的車道位置信息；

基于每幀所述圖像信息對應(yīng)的所述車道轉(zhuǎn)向位置信息和所述車道位置信息，確定該幀所述圖像信息中的所述車道轉(zhuǎn)向位置信息對應(yīng)的車道轉(zhuǎn)向類型所屬的車道；

將每幀所述圖像信息對應(yīng)的所述車道轉(zhuǎn)向類型所屬的車道進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)道路路口處的每條車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路信息確定方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)道路路口處當(dāng)前不同類型的車道屬性信息對應(yīng)的軌跡信息，包括：

基于所述目標(biāo)道路路口處當(dāng)前每類車道轉(zhuǎn)向信息，以及基于預(yù)存的路網(wǎng)信息，確定與所述目標(biāo)道路路口連接的指向道路；

獲取在設(shè)定時間段內(nèi)由所述目標(biāo)道路路口駛?cè)敫鳁l指向道路的車輛的數(shù)量；

將駛?cè)敫鳁l指向道路的車輛的數(shù)量，作為所述軌跡信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的道路信息確定方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前車道屬性信息、預(yù)存的車道屬性信息和所述軌跡信息，確定所述目標(biāo)道路路口的道路信息是否發(fā)生更新，包括：

將所述目標(biāo)道路路口處每條車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息與預(yù)存的車道轉(zhuǎn)向信息中該車道對應(yīng)的車道轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行比較，確定對應(yīng)的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息與預(yù)存的車道轉(zhuǎn)向信息不一致的變化車道；

將所述變化車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的所述車輛的數(shù)量，與所述目標(biāo)道路路口處當(dāng)前所有類型的車道轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的所述車輛的數(shù)量之和的比值，確定為所述變化車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的軌跡概率；

判斷所述變化車道的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的軌跡概率是否大于設(shè)定閾值，若是，確定所述目標(biāo)道路路口的道路信息發(fā)生更新。