[發明專利]傳動機構及機器人

在審

• 申請號: 202010030534.4
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111113396A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 夏正磊
• 申請（專利權）人: 六壹八技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本發明提供了一種傳動機構及機器人，傳動機構包括第一主動件、傳動組件、第一從動件和編碼器，第一主動件通過傳動組件驅動第一從動件，編碼器用于檢測第一從動件的位移，傳動組件包括固定第一主動件的第一齒形件、固定于第一從動件的第二齒形件、彈性件以及用于壓緊第一齒形件和第二齒形件的壓緊齒形件，第一齒形件和第二齒形件相互嚙合；彈性件的一端連接于壓緊齒形件，彈性件的另一端連接于第一齒形件，壓緊齒形件與第二齒形件嚙合，或者；彈性件的另一端連接于第二齒形件，壓緊齒形件與第一齒形件嚙合。本發明提供的傳動機構及機器人，第一齒形件停止運動時，第二齒形件同時停止運動，不受傳動間隙的影響。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種傳動機構及機器人。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，機器人的功能不斷完善，對于機器人的要求也越來越高。機器人關節活動的準確性，是機器人執行端運動精度的重要體現。由于機器人關節內均采用機械傳動，例如齒輪傳動、皮帶傳動等。在機器人長期使用時，傳動部件必然會出現磨損、產生傳動間隙。例如齒輪磨損后，齒輪之間的背隙增大，在主動齒輪停止轉動后，從動齒輪會轉動一定角度后(背隙帶來的傳動間隙)，才能停止。導致機器人的執行端在需要停止時，主動件停止，并不能使機器人執行端立即停止，因此無法精確控制機器人執行端的運動精度。

發明內容

本發明的目的在于提供一種傳動機構，以解決現有技術中存在的無法精確控制傳動末端的運動精度的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種傳動機構，包括第一主動件、傳動組件以及第一從動件，所述第一主動件通過所述傳動組件驅動所述第一從動件，所述傳動組件包括固定所述第一主動件的第一齒形件、固定于所述第一從動件的第二齒形件、彈性件以及用于壓緊所述第一齒形件和所述第二齒形件的壓緊齒形件，所述第一齒形件和所述第二齒形件相互嚙合；所述壓緊齒形件與所述第二齒形件嚙合，所述彈性件使所述壓緊齒形件和所述第一齒形件具有相互運動的趨勢，使所述壓緊齒形件和所述第一齒形件壓緊所述第二齒形件；或者，所述彈性件的另一端連接于第二齒形件，所述壓緊齒形件與所述第一齒形件嚙合，所述彈性件使所述壓緊齒形件和所述第二齒形件具有相互運動的趨勢，使所述壓緊齒形件和所述第二齒形件壓緊所述第一齒形件。

在一個實施例中，所述壓緊齒形件為第三齒形件，所述第三齒形件與所述第一齒形件同軸設置，所述第三齒形件與所述第二齒形件相互嚙合，所述第三齒形件套設于所述第一主動件；所述彈性件的一端連接于所述第三齒形件，所述彈性件的另一端連接于所述第一齒形件或所述第一主動件，所述彈性件的回彈力使所述第三齒形件和所述第一齒形件保持相對運動的趨勢，所述第一齒形件和所述第三齒形件夾緊所述第二齒形件。

在一個實施例中，所述壓緊齒形件為第四齒形件，所述第四齒形件與所述第二齒形件同軸設置，所述第四齒形件與所述第一齒形件相互嚙合，所述第四齒形件套設于所述第一從動件，所述彈性件的一端連接于所述第四齒形件，所述彈性件的另一端連接于所述第二齒形件或所述第一從動件，所述彈性件的回彈使第二齒形件和第四齒形件保持相對運動的趨勢。

在一個實施例中，所述第二齒形件的表面固定有第一固定部，所述第四齒形件的表面固定有第二固定部，所述彈性件的兩端分別連接于所述第一固定部和所述第二固定部。

在一個實施例中，所述第二齒形件開設有供所述第二固定部穿過的弧形導向孔，且所述弧形導向孔的圓心與所述第二齒形件的中心重合；或者，

所述第四齒形件開設有供所述第一固定部穿過的弧形導向孔，且所述弧形導向孔的圓心與所述第二齒形件的中心重合。

在一個實施例中，所述第一齒形件、所述第二齒形件和所述壓緊齒形件均為直齒輪。