[發(fā)明專利]基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010029881.5 | 申請日： | 2020-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN111189474A | 公開（公告）日： | 2020-05-22 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉宇宇;何瑞;董亞軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 西安電子科技大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安睿通知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 61218 | 代理人： | 蔡龍寶 |
| 地址： | 710071*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 mems marg 傳感器 自主 校準 方法 | ||
1.基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法，其特征在于，通過三步輔助校準的方法，包括：
第一步，先應用相關(guān)理論及方法研究較成熟的橢球擬合法對加速度計進行誤差校正，得到加速度計在經(jīng)過校正之后提供的重力矢量；
第二步，以第一步校準得到的加速度計提供的重力矢量作為點積不變法的輔助矢量，對磁強計進行校正；
第三步，利用前面經(jīng)過校準后的三軸矢量場的測量值作為內(nèi)部參考基準，用叉積標定法對陀螺儀進行標定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法，其特征在于，對于三軸加速度計的誤差校正，采用橢球擬合法對加速度計進行誤差校正，得到加速度計在經(jīng)過校正之后提供的重力矢量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法，其特征在于，對于三軸磁強計的誤差校準，以第一步校準得到的加速度計提供的重力矢量作為點積不變法的輔助矢量，從而使得點積不變法與橢球擬合法相互配合對磁強計進行校正。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法，其特征在于，對于三軸陀螺儀的誤差標定，利用前面經(jīng)過校準后的三軸矢量場的測量值作為內(nèi)部參考基準，用叉積標定法對陀螺儀進行標定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS的MARG傳感器的自主校準方法，其特征在于，使用叉積標定法與點積不變法和橢球擬合法實現(xiàn)全自動誤差校正與補償。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于西安電子科技大學，未經(jīng)西安電子科技大學許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010029881.5/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
