[發(fā)明專利]一種除草避障機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010029578.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111201847B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董長(zhǎng)斌;劉永平;賈耀文;何嘉鑫;魏永峭;李大偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘭州理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01B39/18
• 分類(lèi)號(hào): A01B39/18;A01B39/22;A01B39/26;A01B39/20;A01B39/16;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京勁創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11589
• 代理人: 李康

1.一種除草避障機(jī)器人，其特征在于，包括除草避障機(jī)構(gòu)、刀盤(pán)調(diào)整機(jī)構(gòu)和移動(dòng)平臺(tái)；

所述刀盤(pán)調(diào)整機(jī)構(gòu)的第一端與所述除草避障機(jī)構(gòu)相連接，所述刀盤(pán)調(diào)整機(jī)構(gòu)的第二端與所述移動(dòng)平臺(tái)相連接；

所述刀盤(pán)調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)刀盤(pán)的高度和/或傾斜角度；

所述除草避障機(jī)構(gòu)包括除草結(jié)構(gòu)和避障結(jié)構(gòu)；所述除草結(jié)構(gòu)包括固定刀盤(pán)蓋和轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋通過(guò)所述避障結(jié)構(gòu)與所述固定刀盤(pán)蓋相連接；

所述避障結(jié)構(gòu)包括第一連桿、第一直線驅(qū)動(dòng)部件和避障傳感器；

所述第一連桿的第一端與所述固定刀盤(pán)蓋可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第一連桿的第二端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋相連接；

所述第一直線驅(qū)動(dòng)部件的第一端與所述固定刀盤(pán)蓋可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)部件的第二端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連桿的第一端和第二端之間；

所述避障傳感器設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋上；

所述除草避障機(jī)器人還包括扶手機(jī)構(gòu)，所述扶手機(jī)構(gòu)包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和扶手結(jié)構(gòu)；

其中，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括滑軌、滑塊和四桿機(jī)構(gòu)；所述滑軌安裝于所述移動(dòng)平臺(tái)的左右兩側(cè)，所述滑塊可滑動(dòng)地與所述滑軌連接；所述四桿機(jī)構(gòu)的第一端與所述滑塊相鉸接，所述四桿機(jī)構(gòu)的第二端與所述扶手結(jié)構(gòu)相連接，所述四桿機(jī)構(gòu)的第三端與所述滑軌相鉸接；

所述滑軌上設(shè)置有多個(gè)第一定位孔，所述滑塊上設(shè)置有第二定位孔，所述第二定位孔與所述第一定位孔相連接，用于鎖定所述四桿機(jī)構(gòu)的姿態(tài)；

所述刀盤(pán)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括刀盤(pán)架、調(diào)整結(jié)構(gòu)、連接架和限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)位于所述調(diào)整結(jié)構(gòu)的一側(cè)；

所述限位結(jié)構(gòu)包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板與所述刀盤(pán)架相連接，所述第二限位板與所述連接架相連接，所述第一限位板與所述第二限位板相接觸；

所述移動(dòng)平臺(tái)包括固定安裝板和底盤(pán)機(jī)構(gòu)；

所述底盤(pán)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前車(chē)輪、兩個(gè)后車(chē)輪、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述兩個(gè)前車(chē)輪通過(guò)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于所述固定安裝板的前端；

所述兩個(gè)后車(chē)輪通過(guò)所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述固定安裝板的后端；

其中，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括前橋體、轉(zhuǎn)向節(jié)、連接件和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件；

所述前橋體安裝于所述固定安裝板的前端，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)的第一端與所述前車(chē)輪相連接，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)的第二端分別于所述前橋體的兩端鉸接，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)的第三端與所述連接件的第一端相鉸接，兩個(gè)所述連接件的第二端分別與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件的第一端和第二端相鉸接；

所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、齒輪、齒條和齒條導(dǎo)軌，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和所述齒條導(dǎo)軌分別安裝于所述固定安裝板，所述齒條安裝于所述齒條導(dǎo)軌上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)與所述齒輪相連接，驅(qū)動(dòng)所述齒條沿所述齒條導(dǎo)軌左右移動(dòng)，帶動(dòng)所述連接件和所述轉(zhuǎn)向節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述前車(chē)輪轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草避障機(jī)器人，其特征在于，所述固定刀盤(pán)蓋和所述轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋的數(shù)量分別為兩個(gè)，兩個(gè)所述固定刀盤(pán)蓋相鄰并列布置，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)刀盤(pán)蓋分別位于兩個(gè)所述固定刀盤(pán)蓋的外側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草避障機(jī)器人，其特征在于，所述刀盤(pán)架的第一端通過(guò)所述調(diào)整結(jié)構(gòu)和所述連接架安裝于所述移動(dòng)平臺(tái)的前端，所述刀盤(pán)架的第二端與所述固定刀盤(pán)蓋相連接；

其中，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)包括第二直線驅(qū)動(dòng)部件、第三直線驅(qū)動(dòng)部件和第二連桿；

所述第二連桿位于所述第二直線驅(qū)動(dòng)部件和所述第三直線驅(qū)動(dòng)部件之間；

所述第二直線驅(qū)動(dòng)部件的第一端與所述刀盤(pán)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)部件的第二端與所述連接架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；

所述第二連桿的第一端所述刀盤(pán)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第二連桿的第二端與所述連接架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；

所述第三直線驅(qū)動(dòng)部件的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二連桿的第一端和第二端之間，所述第三直線驅(qū)動(dòng)部件的第二端與所述連接架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的除草避障機(jī)器人，其特征在于，所述刀盤(pán)架和所述調(diào)整結(jié)構(gòu)的數(shù)量分別為兩個(gè)，兩個(gè)所述刀盤(pán)架分別與兩個(gè)所述調(diào)整結(jié)構(gòu)的第一端相連接，兩個(gè)所述調(diào)整結(jié)構(gòu)的第二端分別與所述連接架相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草避障機(jī)器人，其特征在于，所述扶手結(jié)構(gòu)還包括扶手和第五桿件，所述第五桿件的第一端與所述扶手相連接，所述第五桿件的第二端與所述四桿機(jī)構(gòu)的第二端相連接。