[發(fā)明專利]一種跟蹤定位和標(biāo)志點(diǎn)定位混合的定位方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010028772.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN111220076A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭順義;劉慶龍;王曉南;成劍華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中觀自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種跟蹤定位和標(biāo)志點(diǎn)定位混合的定位方法和裝置，設(shè)置兩種掃描模式：Tracker模式和Handy模式混合使用。開始掃描時(shí)如果采用Tracker模式，在開始進(jìn)入遮擋區(qū)域的時(shí)候切換至Handy模式，出遮擋的區(qū)域后再切換Tracker模式。開始掃描時(shí)如果采用Handy模式，在開始進(jìn)入未遮擋的區(qū)域的時(shí)候切換至Tracker模式，等再次進(jìn)入遮擋的區(qū)域后再切換回Handy模式。通過計(jì)算出Tracker模式和Handy模式下點(diǎn)云的轉(zhuǎn)換關(guān)系即可解決存在遮擋時(shí)點(diǎn)云的拼接問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種跟蹤定位和標(biāo)志點(diǎn)定位混合的定位方法和裝置。

背景技術(shù)

HyperScan是由Track智能光學(xué)追蹤儀和3D球形掃描儀(簡(jiǎn)稱“球掃”)如圖1所示。Track智能光學(xué)追蹤儀由兩個(gè)鏡頭和固定三腳架組成，是固定在測(cè)量場(chǎng)景中的。球掃在掃描的過程中需要保證在Track智能光學(xué)追蹤儀的視野之內(nèi)，Track智能光學(xué)追蹤儀的雙鏡頭拍攝的影像中需要提取和識(shí)別球掃上的反光標(biāo)志點(diǎn)(4個(gè)以上)，然后利用前方交會(huì)等算法計(jì)算反光標(biāo)志點(diǎn)三維坐標(biāo)，從而配合球掃出廠標(biāo)定結(jié)果來進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，計(jì)算球掃中各影像幀的位置和姿態(tài)。然后，將球掃中通過當(dāng)前幀獲取的球掃坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到Tracker坐標(biāo)系下，完成三維點(diǎn)云的拼接。

但是，如果掃描的物體太大，物體完全遮擋球掃(如圖2所示)，使得Track無法追蹤球掃上的反光標(biāo)志點(diǎn)，導(dǎo)致三維點(diǎn)云拼接失敗。其中，圖2為Track智能光學(xué)追蹤儀工作時(shí)球掃被完全遮擋示意圖。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種跟蹤定位和標(biāo)志點(diǎn)定位混合的定位方法和裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中掃描的物體太大，物體完全遮擋球掃，使得Track無法追蹤球掃上的反光標(biāo)志點(diǎn)，導(dǎo)致三維點(diǎn)云拼接失敗的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種跟蹤定位和標(biāo)志點(diǎn)定位混合的定位方法，包括：

球掃在掃描時(shí)，若判斷獲知開始進(jìn)入遮擋區(qū)域，則采用至Handy模式，若判斷獲知進(jìn)入未遮擋區(qū)域，則采用切換Tracker模式。

作為優(yōu)選的，若判斷獲知開始進(jìn)入遮擋區(qū)域，則采用至Handy模式，若判斷獲知進(jìn)入未遮擋區(qū)域，則采用切換Tracker模式，具體包括：

S101，若判斷獲知開始掃描時(shí)采用Tracker模式，則在開始進(jìn)入遮擋區(qū)域的時(shí)候切換至Handy模式，出遮擋區(qū)域后再切換Tracker模式；

S102，若判斷獲知開始掃描時(shí)采用Handy模式，則在開始進(jìn)入未遮擋區(qū)域的時(shí)候切換至Tracker模式，等再次進(jìn)入遮擋區(qū)域后再切換回Handy模式。

作為優(yōu)選的，還包括：

若判斷獲知進(jìn)入過渡區(qū)域，在過渡區(qū)域內(nèi)球掃在Track的視野內(nèi)，且球掃掃描的區(qū)域內(nèi)貼有標(biāo)志點(diǎn)，則在過渡區(qū)域取標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)系m1和Track坐標(biāo)系t1的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

作為優(yōu)選的，則在過渡區(qū)域獲取標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)系m1和Track坐標(biāo)系t1的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體包括：

標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)系m1到Track坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換t1，在某一時(shí)刻當(dāng)前幀在球掃坐標(biāo)系下激光線三維數(shù)據(jù)坐標(biāo)P_c，則存在以下轉(zhuǎn)換關(guān)系：

令：