[發(fā)明專利]基于羅德里格矩陣的相機(jī)檢校方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010028104.9
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111854795A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉明河;賈波;孫新城;馬泉池;韓玉成
• 申請（專利權(quán)）人: 通用技術(shù)集團(tuán)工程設(shè)計(jì)有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C11/00
• 代理公司: 濟(jì)南寶宸專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37297
• 代理人: 荊向勇

1.一種基于羅德里格矩陣的相機(jī)檢校方法，其特征在于：

步驟1)控制點(diǎn)布設(shè)：均勻布設(shè)一定數(shù)量控制點(diǎn)，并對控制點(diǎn)進(jìn)行觀測獲取其高精度坐標(biāo)(X_i,Y_i,Z_i)；

步驟2)影像獲取及像點(diǎn)坐標(biāo)的量測：應(yīng)用待檢校的相機(jī)獲取多幅帶控制點(diǎn)影像，并量測影像上控制點(diǎn)像點(diǎn)坐標(biāo)(x_i,y_i)；

步驟3)計(jì)算相機(jī)檢校參數(shù)的初值：根據(jù)

計(jì)算λ初值，式中X_i,Y_i,Z_i和X_i-1,Y_i-1,Z_i-1為近似同一平面上相鄰的控制點(diǎn)；

根據(jù)

計(jì)算a,b,c的初值，將λ_i和a,b,c帶入

計(jì)算出X_S,Y_S,Z_S的初值；

相機(jī)主距f初值選為相機(jī)焦距，主點(diǎn)和畸變參數(shù)初值為0；

步驟4)應(yīng)用步驟3)中給出的初值，基于羅德里格矩陣，應(yīng)用空間后方交會方法迭代求解檢校參數(shù)，誤差方程為：

V＝AX_外+BX_內(nèi)+CX_ad-L

式中：X_外＝[ΔX_s,ΔY_s,ΔZ_s,Δa,Δb,Δc]，系數(shù)矩陣中的a₁₄,a₁₅,a₁₆,a₂₄,a₂₅,a₂₆為：

中系數(shù)矩陣A中其它元素和B,C,L的值計(jì)算方法和傳統(tǒng)空間后方交會方法相同；

步驟5)迭代求解檢校參數(shù)，直到兩次檢校參數(shù)變化小于10^-4，檢校結(jié)束。