[發明專利]用于自主駕駛應用的動態確定車輛有效傳感器覆蓋的方法

有效

• 申請號: 202010027986.7
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111459155B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉效東;曲寧
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋圓圓

1.一種動態調整自主駕駛車輛ADV中的第一傳感器的有效傳感器覆蓋坐標的計算機實現的方法，所述方法包括：

基于高清晰度HD地圖確定圍繞所述ADV的一個或多個對象的列表；

基于所述第一傳感器的第一傳感器數據識別第一靜態對象；

響應于確定識別的所述第一靜態對象與所述HD地圖中的所述一個或多個對象中的一個匹配以及所述第一靜態對象位于所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標之外，增加所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標以包括所述第一靜態對象的位置；以及

根據增加的有效傳感器覆蓋坐標，導航所述ADV以避開所述第一靜態對象。

2.如權利要求1所述的方法，其中確定圍繞所述ADV的一個或多個對象的列表包括以下中的至少一個：

在所述HD地圖中圍繞所述ADV的路徑定位所述一個或多個對象；

使用來自多個ADV傳感器的傳感器數據定位所述一個或多個對象；或者

維護一個或多個對象的列表，所述列表包括其位置已被驗證的對象以及正被跟蹤的對象，和/或其位置驗證待決的對象。

3.如權利要求1所述的方法，還包括：

響應于確定由所述第一傳感器識別的所述第一靜態對象與所述HD地圖中的所述一個或多個對象中任一個不匹配：

從第二傳感器的第二傳感器數據識別所述第一靜態對象；

響應于確定從所述第二傳感器數據識別的所述第一靜態對象位于所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標之內，減少第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標以排除所述第一靜態對象的所述位置。

4.如權利要求1所述的方法，其中增加所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標以包括所述第一靜態對象的所述位置包括：將所述有效傳感器覆蓋坐標設置為用于所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標的默認設置。

5.如權利要求1所述的方法，其中所述第一傳感器包括相機或LIDAR系統。

6.如權利要求1所述的方法，其中所述第一傳感器的增加的所述有效傳感器覆蓋坐標與所述第一傳感器相關聯地存儲在存儲器中。

7.如權利要求1所述的方法，其中在確定所述第一靜態對象位于所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標之外之前，從存儲器中檢索所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標。

8.一種非暫時性機器可讀介質，其中存儲有指令，當由處理器執行所述指令時，所述指令使得所述處理器執行用于動態調整自主駕駛車輛ADV中的第一傳感器的有效傳感器覆蓋坐標的操作，所述操作包括：

基于高清晰度HD地圖確定圍繞所述ADV的一個或多個對象的列表；

基于所述第一傳感器的第一傳感器數據識別第一靜態對象；

響應于確定識別的所述第一靜態對象與所述HD地圖中的所述一個或多個對象中的一個匹配以及所述第一靜態對象位于所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標之外，增加所述第一傳感器的所述有效傳感器覆蓋坐標以包括所述第一靜態對象的位置；以及

根據增加的有效傳感器覆蓋坐標，導航所述ADV以避開所述第一靜態對象。

9.如權利要求8所述的介質，其中確定圍繞所述ADV的一個或多個對象的列表包括以下中的至少一個：

在所述HD地圖中圍繞所述ADV的路徑定位所述一個或多個對象；

使用來自多個ADV傳感器的傳感器數據定位所述一個或多個對象；或者

維護一個或多個對象的列表，所述列表包括其位置已被驗證的對象以及正被跟蹤的對象，和/或其位置驗證待決的對象。