[發明專利]帶扭矩傳感器的拉索驅動機構及其輕便助力設備

在審

• 申請號: 202010027948.1
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN113119071A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市肯綮科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16;A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 武志峰

1.一種帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，包括拉索、拉索驅動裝置、一個或多個關節機構及扭矩傳感器，所述關節機構包括上臂、下臂、轉軸及滑輪，所述上臂和下臂基于轉軸旋轉聯接，所述滑輪固定在轉軸、上臂或下臂上且可相對上臂和下臂自由轉動；所述拉索驅動裝置包括動力基座和動力輸出端，所述動力輸出端相對動力基座可轉動；所述動力基座與最上端關節機構的上臂剛性或柔性傳動聯接，所述扭矩傳感器固定在其中一關節機構的下臂上；所述拉索上端固定于所述動力輸出端上，繞經動力輸出端切出后，再依次切入、繞經并切出所述一個或多個關節機構的滑輪，所述拉索末端固定在所述扭矩傳感器上；所述拉索驅動裝置收緊拉索時，所述拉索繞經所述滑輪時在所述一個或多個關節機構上臂和下臂之間產生旋轉力矩并驅動所述上臂和下臂轉動，所述扭矩傳感器感知拉索的張力。

2.如權利要求1所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述關節機構包括髖關節機構和膝關節機構；所述髖關節機構包括髖上臂、髖下臂、髖轉軸及髖滑輪，所述髖上臂和髖下臂基于髖轉軸旋轉聯接，所述髖滑輪固定于所述髖轉軸上且可相對于髖上臂和髖下臂自由轉動；所述膝關節機構包括膝上臂、膝下臂、膝轉軸及膝滑輪，所述膝上臂和膝下臂基于膝轉軸旋轉聯接，所述膝滑輪固定于所述膝轉軸上且可相對于膝上臂和膝下臂自由轉動；所述髖下臂和膝上臂傳動聯接；所述髖上臂與所述動力基座固聯；所述扭矩傳感器固定在所述膝下臂上；所述拉索上端固定于所述動力輸出端上，繞經動力輸出端，再切入并繞經所述髖滑輪后切出，再切入并繞經所述膝滑輪后切出，固定于所述膝下臂上的扭矩傳感器上。

3.如權利要求2所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述拉索上端固定于所述動力輸出端上，繞經動力輸出端，再逆時針切入并繞經所述髖滑輪后切出，再向下順時針切入并繞經所述膝滑輪后切出，固定于所述膝下臂上的扭矩傳感器上。

4.如權利要求2所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述髖滑輪帶有第一輪槽及第二輪槽，所述第一輪槽和第二輪槽帶有共同的輪槽轉換缺口，所述拉索從所述第一輪槽切入，繞經第一輪槽后從輪槽轉換缺口處繞出后導入第二輪槽，再繞經第二輪槽后切出。

5.如權利要求4所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述輪槽轉換缺口處設有用于壓緊所述拉索的輪槽轉換固定塊。

6.如權利要求2-5任一項所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，還包括套設在所述拉索外并可軸向傳力的拉索潤滑管，所述拉索潤滑管帶有柔性，所述髖上臂通過所述拉索潤滑管與所述動力基座固聯，所述髖下臂通過大腿桿與所述膝上臂聯接；所述膝下臂與小腿桿上端固聯。

7.如權利要求1所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述關節機構包括髖關節機構，所述髖關節機構包括髖上臂、髖下臂、髖轉軸及髖滑輪，所述髖上臂和髖下臂基于髖轉軸旋轉聯接，所述髖滑輪固定于所述髖轉軸上且可以相對于髖上臂和髖下臂自由轉動；所述拉索包括第一拉索和第二拉索，所述扭矩傳感器包括第一扭矩傳感器和第二扭矩傳感器，所述第一扭矩傳感器和第二扭矩傳感器均固定于所述髖下臂上；所述第一拉索上端固定于所述動力輸出端上，繞經動力輸出端，再切入并繞經所述髖滑輪后切出，固定于所述髖下臂上的第一扭矩傳感器上；所述第二拉索上端固定于所述動力輸出端上，以與第一拉索相反方向繞經動力輸出端，再以與第一拉索相反方向切入并繞經所述髖滑輪后切出，固定于所述髖下臂上的第二扭矩傳感器上。

8.如權利要求7所述帶扭矩傳感器的拉索驅動機構，其特征在于，所述髖滑輪包括第一髖滑輪和第二髖滑輪；所述第一髖滑輪和第二髖滑輪均固定在髖轉軸上且均可相對于髖上臂和髖下臂自由轉動；所述第一拉索上端固定于所述動力輸出端上，繞經動力輸出端，再切入并繞經所述第一髖滑輪后切出，固定于所述髖下臂上的第一扭矩傳感器上；所述第二拉索上端固定于所述動力輸出端上，以與第一拉索相反方向繞經動力輸出端，再以與第一拉索相反方向切入并繞經所述第二髖滑輪后切出，固定于所述髖下臂上的第二扭矩傳感器上。