[發(fā)明專利]骨科手術(shù)機器人和上位機及其交互方法以及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010027911.9
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111249003A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 李寅巖;韓佳奇;高媛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京律和信知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 姚志遠;蘇捷

1.一種骨科手術(shù)機器人與上位機的交互方法，其特征在于，所述機器人包括主控系統(tǒng)和機器臂，所述方法包括：

所述機器人檢測并識別外部輸入的控制信號，其中所述控制信號用于控制所述機器臂前端的端部上安裝的導向器的位置和/或角度偏移；

所述機器人向上位機發(fā)送識別到的所述控制信號；

所述機器人接收所述上位機發(fā)送的第一移動指令，其中所述第一移動指令為所述上位機根據(jù)所述機器人的當前姿態(tài)信息和所述控制信號生成的；

所述機器人的主控系統(tǒng)根據(jù)所述第一移動指令，控制所述機器人的機器臂移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人檢測并識別外部輸入的控制信號包括：

所述機器人檢測并識別外部輸入的用于控制所述導向器的位移偏移量增大或者減小的控制信號，其中所述導向器的位移偏移量為在所述導向器的前端和末端所在的軸線方向上、所述導向器的前端與植入點的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人檢測并識別外部輸入的控制信號包括：

所述機器人檢測并識別外部輸入的用于控制所述導向器的角度偏移量增大或者減小的控制信號，其中所述導向器的角度偏移量為所述導向器的第二平面偏離所述導向器的第一平面的角度，所述導向器的第一平面為所述導向器的前端和末端所在軸線與所述機器人的基座中心點所在的平面，所述導向器的第二平面為所述導向器的前端和末端所在的軸線與所述機器臂的前端的端面中心點所在的平面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述機器人檢測并識別外部輸入的控制信號之前，所述方法還包括：

所述機器人接收外部輸入的植入物選擇信息；

所述機器人向所述上位機發(fā)送所述植入物選擇信息，以供所述上位機根據(jù)當前選擇的植入物和接收到的所述植入物選擇信息，獲取當前待植入的目標植入物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述機器人檢測并識別外部輸入的控制信號之前，所述機器人向所述上位機發(fā)送所述植入物選擇信息之后，所述方法還包括：

所述機器人接收所述上位機發(fā)送的攜帶最小角度偏移量和最小位移偏移量的第二移動指令，其中所述最小角度偏移量和所述最小位移偏移量為所述上位機根據(jù)已檢測到的所述機器人的當前姿態(tài)信息和所述目標植入物信息，計算出的將所述導向器從當前位置移動到當前待植入的植入物對應的空間軸線上需要移動的最小位移偏移量和最小角度偏移量；

所述機器人的主控系統(tǒng)根據(jù)所述最小角度偏移量和所述最小位移偏移量，控制所述機器臂移動，以帶動所述導向器移動至當前待植入的植入物對應的空間軸線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述機器人接收所述上位機發(fā)送的攜帶最小角度偏移量和最小位移偏移量的第二移動指令之前，所述方法還包括：

所述機器人檢測并接收外部輸入的復位信號；

所述機器人向所述上位機發(fā)送所述復位信號，以供所述上位機在模擬界面上模擬所述機器臂的移動時，對卡死的所述模擬界面進行關(guān)閉。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述機器人接收所述上位機發(fā)送的狀態(tài)提示信息；

所述機器人根據(jù)所述狀態(tài)提示信息進行狀態(tài)提示。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述機器人根據(jù)所述狀態(tài)提示信息進行狀態(tài)提示包括：

所述機器人根據(jù)所述狀態(tài)提示信息，采用閃爍、常亮或者顏色交替的視覺顯示方式進行狀態(tài)提示；和/或

所述機器人根據(jù)所述狀態(tài)提示信息，采用不同的語音信息進行狀態(tài)提示。