[發明專利]一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法和系統

有效

• 申請號: 202010027637.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111230862B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 陳鐸鑫;錢暉;童梁;吳鈺屾
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06K9/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，包括：

步驟S1，在仿真環境中創建檢測范圍、檢測運動軌跡和工件數模上指定打磨的輪廓，構成一第一輪廓；

步驟S2，一檢測相機對機器人抓取的工件進行定位拍攝，并將拍攝得到的圖像傳送到一系統控制柜；

步驟S3，所述系統控制柜對所述圖像進行分析得到一偏移量并將所述偏移量結果發送到一機器人控制柜；

步驟S4，所述機器人控制柜根據所述偏移量調整所述機器人檢測運動軌跡，同時所述檢測相機對實際所述工件的輪廓進行拍攝得到多個拍攝圖像；

步驟S5，所述系統控制柜對多個所述拍攝圖像上的工件進行輪廓識別得到多個所述拍攝圖像的輪廓圖像；

步驟S6，所述系統控制柜對所述輪廓圖像進行分析處理得到一第二輪廓；

步驟S7，所述系統控制柜基于幾何矩的算法對比所述第一輪廓和所述第二輪廓，若所述第一輪廓與所述第二輪廓的相似度低于一預設閾值，則系統控制柜發出警報，否則執行步驟S8；

步驟S8，所述系統控制柜根據所述第二輪廓生成一去毛刺軌跡并輸出一控制指令發送到所述機器人控制柜，所述機器人控制柜根據所述去毛刺軌跡和所述控制指令控制所述機器人；

步驟S9，所述機器人根據所述控制指令移動到一指定打磨工具處并根據所述去毛刺軌跡進行去毛刺作業。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步驟S5通過對多個所述拍攝圖像進行高斯模糊處理、灰度化、使用邊緣檢測算法提取圖像輪廓、移除檢測范圍外的輪廓以及使用長度閾值移除不必要的輪廓，得到多個所述拍攝圖像的輪廓圖像。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步驟S6包括：

步驟S60，使用等步長法或迭代適應點算法對所述輪廓圖像進行采樣；

步驟S61，使用相機標定數據與相機標定算法將采樣后的所述輪廓圖像中的像素點位轉化為世界坐標系點位；

步驟S62，對多個所述拍攝圖像進行分組，在相鄰兩組圖像的點位中尋找距離最近的兩個點并將所有相鄰圖像中找到的距離最近的兩個點集合于一組得到所述第二輪廓。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步驟S8中，所述系統控制柜根據所述第二輪廓添加過渡點、接近點和遠離點并生成所述去毛刺軌跡。

5.一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺系統，采用于權利要求1-4任意一項所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，包括：

一機器人底座，所述機器人裝置于所述機器人底座上，通過線纜與所述機器人控制柜連接；

一打磨工作臺，所述檢測相機裝置于所述打磨工作臺上，通過線纜與所述系統控制柜連接；

一打磨工具，裝置于所述打磨工作臺上，用于所述工件打磨；

一系統底板，所述機器人底座、所述打磨工作臺、所述機器人控制柜以及所述系統控制柜均裝置于所述系統底板上；

所述機器人控制柜與所述系統控制柜通過線纜連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺系統，其特征在于，所述機器人上設有一夾持手爪，所述夾持手爪用于夾持一上料流水線中的工件。

7.根據權利要求5所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺系統，其特征在于，所述機器人為六軸打磨機器人。

8.根據權利要求5所述的一種基于視覺識別功能的手持工件去毛刺系統，其特征在于，所述打磨工具至少包括一第一打磨工具和一第二打磨工具，所述第一打磨工具和所述第二打磨工具之間設有一預設距離。