[發明專利]一種避免碰撞方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010026910.2
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111216718B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 馬曉宇;王占一;邴雪燕;馬玲玲
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/105;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法包括：

實時獲取由定位系統采集到的自車所在道路交叉口處的障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物的位置信息和運動信息；

獲取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的車道線信息和交通指揮信息；

根據所述障礙物信息和所述道路交叉口的車道線信息確定所述障礙物所在的車道；

根據所述障礙物的車道、所述交通指揮信息和自車的當前行駛信息確定所述自車的預設碰撞區域；

根據所述預設碰撞區域、所述障礙物信息和所述自車的當前行駛信息控制所述自車的行駛。

2.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系統包括多個定位基站，所述多個定位基站分別設置于道路交叉口的各個轉角；

所述實時獲取由定位系統采集到的所述道路交叉口處的障礙物信息包括：

實時獲取每個所述定位基站探測所述道路交叉口的障礙物的探測結果；根據至少三個所述定位基站對所述障礙物的探測結果得到所述障礙物信息。

3.根據權利要求2所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述根據至少三個所述定位基站對所述障礙物的探測結果得到所述障礙物信息包括：

獲取各個所述定位基站在所述道路交叉口的轉角位置；

根據所述定位基站的轉角位置和對應的所述探測結果得到所述障礙物信息。

4.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系統包括GPS系統，所述實時獲取由定位系統采集到的自車所在道路交叉口處的障礙物信息包括：

實時獲取由所述GPS系統對所述自車的定位信息；

根據所述自車的定位信息，通過GPS系統獲取所述道路交叉口處的他車的定位信息；

根據所述道路交叉口的道路信息和所述定位信息確定所述障礙物信息。

5.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述獲取所述道路交叉口的道路信息包括：

在所述自車的移動過程中，通過圖像采集系統多角度采集道路圖像并生成所述道路信息；

或，

根據GPS系統的定位信息確定所述自車所在的道路交叉口，根據所述道路交叉口從地圖獲取所述道路交叉口的道路信息。

6.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述自車的當前行駛信息包括所述自車的車道；所述交通指揮信息包括指揮車輛和行人通過道路交叉口的信息；

所述根據所述障礙物的車道、所述交通指揮信息和自車的當前行駛信息確定所述自車的預設碰撞區域包括：

根據所述障礙物的車道、所述交通指揮信息和所述自車的車道確定所述自車的預設碰撞區域。

7.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述自車的當前行駛信息包括所述自車的車速；

所述根據所述預設碰撞區域、所述障礙物信息和所述自車的當前行駛信息控制所述自車的行駛包括：

根據所述預設碰撞區域、所述自車的車速和所述障礙物的運動信息得到所述自車的預計碰撞時間；

根據所述預計碰撞時間對所述自車進行相應的制動控制。

8.根據權利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法還包括：

根據所述預設碰撞區域、所述障礙物信息和所述自車的當前行駛信息向所述自車駕駛員發送相應的提醒信息。