[發明專利]一種車輛行車風險的評估方法及設備

有效

• 申請號: 202010026827.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111204336B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張毅;孫昊葳;王哲;裴欣;胡堅明;封碩
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00;B60W40/02;G06F17/11
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 王康;栗若木

一種車輛行車風險的評估方法、設備和計算機可讀存儲介質，其中，所述方法包括：實時獲取車輛的位置以及所述車輛周圍的障礙物的位置，所述障礙物包括靜止障礙物和運動障礙物；對所述車輛和障礙物的相對位置進行橢圓修正，根據修正后的車輛和靜止障礙物的相對位置確定所述靜止障礙物對所述車輛產生的勢能場的場強，以及根據修正后的車輛和運動障礙物的相對位置確定所述運動障礙物對所述車輛產生的動能場的場強；確定所述車輛的駕駛員形成的行為場的場強；根據所述勢能場的場強、動能場的場強和行為場的場強確定所述車輛的行車風險場的場強。本申請實施例考慮了車輛風險場的各向異性，可實現車輛在全路段多障礙物條件下行車風險評估與分析。

技術領域

本文涉及智能車路協同領域，尤指一種車輛行車風險的評估方法、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

智能車路協同系統采用先進的無線通信和新一代互聯網等技術，全方位實現車車、車路動態實時信息交互，并在全時空動態交通信息采集與融合的基礎上開展車路協同安全和道路主動控制，充分實現人、車、路的有效協同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成安全、高效和環保的道路交通系統。

V2X(vehicle to everything，車對外界的信息交換)是車路協同環境下實現信息交互的基礎性平臺。通過將車輛與行人、道路基礎設施等的互聯，使得車輛具有更強的感知能力，在不依賴高精度傳感器的基礎上，實現與交通環境相結合的高精度車輛定位、車輛高精度運行軌跡數據的獲取、車輛實時動態運行信息交互以及基于車路協同的道路交通協同控制、車輛駕駛協同安全等功能。

有別于傳統的自動駕駛實現方法，基于車路協同的自動駕駛是世界范圍內一種全新的技術路線。通過車路協同系統的輔助，可有效降低對高精度傳感器和智能算法的依賴，是一種在可控低成本、高可靠、可適時實現的自動駕駛解決方案。

基于車路協同的自動駕駛的關鍵技術主要包含五個方面：基于GPS(GlobalPositioning System，全球定位系統)/北斗導航的高精度導航定位技術、環境協同感知技術、在途路徑動態優化技術、在途自動避撞技術和高級度地圖動態分發與管理技術。

其中，路徑規劃技術是自動駕駛技術中的重要一環，是在途路徑優化技術和自動避撞技術部分內容的結合，自動駕駛車輛在進行路徑規劃時，需要實現對道路上的風險等級進行準確而恰當的估計。

發明內容

本申請提供了一種車輛行車風險的評估方法、設備和計算機可讀存儲介質，以實現對行車風險進行準確評估。

本申請實施例提供了一種車輛行車風險的評估方法，包括：

實時獲取車輛的位置以及所述車輛周圍的障礙物的位置，所述障礙物包括靜止障礙物和運動障礙物；

對所述車輛和障礙物的相對位置進行橢圓修正，根據修正后的車輛和靜止障礙物的相對位置確定所述靜止障礙物對所述車輛產生的勢能場的場強，以及根據修正后的車輛和運動障礙物的相對位置確定所述運動障礙物對所述車輛產生的動能場的場強；

確定所述車輛的駕駛員形成的行為場的場強；

根據所述勢能場的場強、動能場的場強和行為場的場強確定所述車輛的行車風險場的場強。

在一實施例中，所述障礙物的位置包括第一位置坐標，所述車輛的位置包括第二位置坐標，所述對所述車輛和障礙物的相對位置進行橢圓修正，包括：

以所述第一位置坐標為橢圓的中心，根據橢圓修正系數，將位于橢圓上的第二位置坐標修正到位于圓的第三位置坐標；其中，所述橢圓修正系數為所述橢圓的短軸值和長軸值的比，所述圓的半徑等于所述橢圓的長軸值。

在一實施例中，所述以所述第一位置坐標為橢圓的中心，根據橢圓修正系數，將位于橢圓上的第二位置坐標修正到位于圓的第三位置坐標，包括：