[發明專利]一種無人機正射多架次作業航跡規劃算法在審
| 申請號： | 202010026257.X | 申請日： | 2020-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN111076727A | 公開（公告）日： | 2020-04-28 |
| 發明（設計）人： | 王亮;王世蓮 | 申請（專利權）人： | 青島云世紀信息科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147 | 代理人： | 殷娟 |
| 地址： | 266000 山東省青島市市*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 正射多 架次 作業 航跡 規劃 算法 | ||
1.一種無人機正射多架次作業航跡規劃算法，其特征在于：包括如下步驟，
S1：繪制作業區域；
S2：設置無人機數量n、飛行速度v，飛行時間t，最大循環次數x；
S3：設置每一架無人機飛行起點和降落點；
S4：假設單個無人機可以進行一次性飛行，規劃正射作業路線route；
S5：假設n架無人機滿電作業，電量消耗完畢也無法完成作業時，此時的飛行距離flyDis=v*t；
S6：根據flyDis計算每一架無人機的返航點；
S7：判斷最后一架無人機是否完成剩余的作業任務；
S8：若最后一架無人機能夠完成剩余的作業任務，則繪制返航點并輸出每一架無人機的飛行距離、預計飛行時間；
若最后一架無人機不能完成剩余的作業任務，則進行以下步驟：
A1：在不考慮起降距離的情況下按照無人機數量均分作業路線route；
A2：計算每一個無人機從起點到作業然后到返航點的飛行距離；
A3：計算飛行距離的平均值lenAve和平均差值adjust；
A4：判斷平均差值adjust是否小于臨界值zero或者x是否等于0；
A5：若平均差值adjust小于臨界值zero或者x=0時，則繪制返航點并輸出每一架無人機的飛行距離、預計飛行時間；
若平均差值adjust不小于臨界值zero且x≠0時，則飛行距離的平均值lenAve設為飛行距離flyDis，x進行減一操作，進入步驟S6中重新計算每一架無人機的返航點；
S9：根據步驟S8繪制繪制返航點和每一架無人機的飛行距離、預計飛行時間進行模擬飛行。
2.根據權利要求1所述的一種無人機正射多架次作業航跡規劃算法，其特征在于：所述步驟S1中，繪制作業區域根據實際的作業區進行繪制，其繪制作業區域邊界略大于實際的作業區的邊界。
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