[發明專利]一種微創手術機器人主手及從手控制方法

在審

• 申請號: 202010025695.4
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN113116531A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王了;王勇;胡江;王新中
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 重慶輝騰律師事務所 50215
• 代理人: 張小曉

1.一種微創手術機器人主手，其特征是：包括彼此垂直的第一主手模組(100)、第二主手模組(200)和第三主手模組(300)；所述第三主手模組(300)的輸出端與第二主手模組(200)的輸入端連接；所述第二主手模組(200)的輸出端與所述第一主手模組(100)的輸入端連接；所述第一主手模組(100)可與主控制器(1010)連接。

2.如權利要求1所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)和第二主手模組(200)之間通過第一主手臂(400)連接；所述第二主手模組(200)上設有第二主手臂(500)；所述第三主手模組(300)上設有橫向的第三主手臂(600)；所述第三主手臂(600)遠離所述第三主手模組(300)的一端與所述第二主手臂(500)遠離所述第二主手模組(200)的一端連接。

3.如權利要求2所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)和第二主手模組(200)的中心線位于同一平面。

4.如權利要求2所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)遠離所述第三主手模組(300)的一端設有可轉動的驅動件(601)；所述第二主手臂(500)遠離所述第二主手模組(200)的一端設有第二連桿(501)；所述第二連桿(501)與所述驅動件(601)動力連接。

5.如權利要求4所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述驅動件(601)通過皮帶傳動機構(605)與所述第三主手模組(300)動力連接。

6.如權利要求4所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)、第二主手模組(200)和所述驅動件(601)中心交匯于同一點(O)。

7.如權利要求4所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)包括橫向的第三連桿(602)；所述第三連桿(602)的一端設置有第三關節模組(603)；所述第三關節模組(603)的外殼上設有用于與主手的第四主手模組固定連接的第三固定座(604)；所述驅動件(601)設置在所述第三連桿(602)的另一端。

8.如權利要求4所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第二主手臂(500)呈L狀；所述第二主手臂(500)包括第二固定座(502)；所述第二固定座(502)上設置有第二關節模組(503)；所述第二固定座(502)的一端依次固定連接第二蓋板A(504)和所述第二連桿(501)；所述第二固定座(502)的另一端固定連接有第二蓋板B(505)；所述第二蓋板B(505)與所述第二連桿(501)固定連接。

9.如權利要求2所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第一主手臂(400)呈L狀；所述第一主手臂(400)的一端與所述第一主手模組(100)固定連接，所述第一主手臂(400)的另一端與所述第二主手模組(200)的輸出端固定連接。

10.如權利要求2所述的微創手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)包括第一固定座(101)；所述第一固定座(101)上設置有第一關節模組(102)；所述第一固定座(101)的一端依次固定連接有第一蓋板A(103)、第一蓋板B(104)和第一連桿(105)；所述第一固定座(101)的另一端依次固定連接有第一蓋板C(106)和第一蓋板D(107)；所述第一蓋板D(107)與所述第一連桿(105)固定連接。

11.如權利要求1至10任一項所述的微創手術機器人主手，其特征是：還包括豎向由下至上依次設置的第四主手模組(700)、第五主手模組(800)和第六主手模組(900)；所述第四主手模組(700)與所述第三主手模組(300)固定連接。